[发明专利]一种捷联惯导和多普勒组合系统标定方法有效
| 申请号： | 202010196612.8 | 申请日： | 2020-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN111323050B | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 徐博;王连钊;吴磊;李盛新;张大龙;张娇;金坤明;郭瑜 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01P21/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种捷联惯导和多普勒组合系统标定方法，包括：步骤一：构建捷联惯导/GPS组合系统，并计算组合导航系统在载体系下速度，同步获取多普勒输出的多普勒坐标系下速度。步骤二：构建捷联惯导/多普勒大安装偏差角及刻度系数误差的模型。步骤三：构建捷联惯导/多普勒安装偏差角及刻度系数误差的相关系统方程及量测方程。步骤四：利用卡尔曼滤波对安装偏差状态量及刻度系数误差进行估计，完成标定任务。本发明适用于SINS/DVL组合导航系统任意未知安装偏差角条件下的标定方法，具有较高的工程应用价值，利用SINS/GPS组合导航的速度作为参考速度，同时利用卡尔曼滤波技术进行状态估计，标定结果精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 捷联惯导 多普勒 组合 系统 标定 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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