[发明专利]一种障碍物的避让方法、可移动机器人有效
| 申请号： | 202010103877.9 | 申请日： | 2020-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN113359692B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 蒋腻聪;吴珺;朱建华;沈冰伟 | 申请（专利权）人： | 杭州萤石软件有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人： | 谢安昆;宋志强 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种障碍物避让方法，该方法包括，在可移动机器人侧，获取灰度图像以及深度图像，基于灰度图像提取待检测目标的轮廓，对提取的目标轮廓进行识别，当识别出待检测目标为缠绕物时，基于深度图像获取缠绕物在世界坐标系下的当前位置信息；将位置信息标注于可移动机器当前行进的全局地图中，基于标注的地图进行局部避让和/或路径规划。本申请提高了可移动机器人对缠绕物的避让的智能性，该方法应用与扫地机器人中时，提高了路径规划的覆盖率，有效避免了对缠绕物的碾压、推行和缠绕。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 障碍物 避让 方法 移动 机器人 | ||
【主权项】：
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