[发明专利]一种基于深度图像的剔除噪声的立方物体体积计算方法在审
| 申请号： | 201910989812.6 | 申请日： | 2019-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN110751688A | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 任大明;汪辉;银丽娟 | 申请（专利权）人： | 南京鑫和汇通电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/62 | 分类号： | G06T7/62;G06T7/13;G06T7/10;G01B11/00;G01B11/02 |
| 代理公司： | 14106 山西华炬律师事务所 | 代理人： | 杨秉一 |
| 地址： | 210032 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于深度图像的剔除噪声的立方物体体积计算方法，包括：获取立方物体的深度图像及其梯度图；根据梯度图对其中的像素点进行分类，获取深度图像的边缘点图，上表面、左垂面和右垂面的分割图像；对边缘点图进行边缘线检测，将检测到的所有边缘线聚类与合并，获取共线边缘线组集合，并根据其中每组最长边缘线提取角点进行配对；实现立方物体的定位；根据立方物体的上表面、左垂面和右垂面拟合其在三维空间的平面，多次拟合剔除每个面上的噪声点，获取每个面对应的理想点集合，根据其获取每个面的轮廓边界和角点，根据角点在三维空间中的坐标获取立方物体的长宽高，计算立方物体体积。本发明能够准确计算立方物体的体积。 | ||
| 搜索关键词： | 深度图像 边缘线 三维空间 垂面 角点 边缘点 上表面 梯度图 拟合 剔除 分割图像 轮廓边界 体积计算 坐标获取 长边缘 像素点 噪声点 组集合 检测 共线 聚类 配对 噪声 集合 合并 分类 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度图像的剔除噪声的立方物体的体积计算方法，其特征在于，包括：/nS1、获取立方物体的深度图像，根据深度图像分别获取与其大小相同的X方向和Y方向的梯度图；S2、根据梯度图对其中的像素点分成水平面、左垂面和右垂面三类，获取深度图像的边缘点图；S3、根据分类结果、梯度图和边缘点图获取深度图像中立方物体的上表面、左垂面和右垂面的分割图像；S4、对边缘点图进行边缘线检测，将检测到的所有边缘线进行聚类与合并，获取共线边缘线组集合；S5、根据共线边缘线组集合的每组最长的边缘线提取角点；S6、对提取的角点进行配对；S7、根据获取的四边形和上表面分割图像确定立方物体的上表面和整体轮廓，根据左垂面的分割图像和右垂直分割图像获取每个上表面四边形对应的左右垂面，实现立方物体定位；S8、根据立方物体的上表面、左垂面和右垂面拟合其在三维空间的平面，通过多次重复拟合剔除每个面上的噪声点，获取每个面对应的理想点集合；S9、根据每个面的理想点集合获取每个面的轮廓边界和角点，根据其角点在三维空间中的坐标获取立方物体的长宽高，计算立方物体的体积。/n
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