[发明专利]双机械臂协同运动方法及系统在审
| 申请号： | 201910830789.6 | 申请日： | 2019-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN110695988A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 洪梦情;郭毓;王海梅;蔡梁;李勇;张冕;吴益飞;郭健;朱锐;丁萌;虞文杰;夏子浦 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 32203 南京理工大学专利中心 | 代理人： | 马鲁晋 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双机械臂协同运动方法及系统，该方法包括：根据实体双机械臂构建虚拟双机械臂三维空间模型；对机械臂进行运动学建模；确定双机械臂的协作范围；根据实际需求控制虚拟双机械臂运动至目标位姿，并在运动过程中结合协作范围实时进行路径规划和碰撞检测，并将可行的路点保存至工控机的数据库中；建立工控机与实际双机械臂的通信；工控机加载数据库中可行的路点至实际双机械臂，控制其运动至目标位姿。系统包括：工控机模块、通信模块、显示模块。本发明通过控制虚拟机械臂协同运动，并记录不会发生机械臂碰撞等问题的优选路点，根据这些路点控制实际机械臂运动至目标位姿，不会造成实际机械臂损伤，在机器人教学与实训等领域具有很好的应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 双机械臂 目标位姿 工控机 机械臂 协同运动 数据库 虚拟 三维空间模型 工控机模块 机器人教学 机械臂运动 运动学建模 路径规划 碰撞检测 实际需求 通信模块 显示模块 虚拟机械 运动过程 点控制 协作 构建 加载 优选 损伤 保存 记录 通信 应用 | ||
【主权项】：
1.一种双机械臂协同运动方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、工控机根据实体双机械臂进行建模，构建包括周围环境信息的虚拟双机械臂三维空间模型，该模型的相关数据存至工控机模型库，并将虚拟双机械臂三维空间模型送至显示模块显示；/n步骤2、工控机对机械臂进行运动学建模；/n步骤3、工控机确定双机械臂的协作范围；/n步骤4、工控机根据实际需求控制虚拟双机械臂运动至目标位姿，且在显示模块上实时显示虚拟双机械臂的关节角度和运动状态，并在运动过程中结合协作范围实时进行路径规划和碰撞检测，并将可行的路点保存至工控机的数据库中；/n步骤5、建立工控机与实际双机械臂的通信；/n步骤6、工控机加载数据库中可行的路点至实际双机械臂，控制其运动至所述目标位姿，在运动过程中实时将位姿信息反馈至工控机。/n
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