[发明专利]基于低速蠕行的自动驻车方法、系统、设备及存储介质

摘要

本发明提供了基于低速蠕行的自动驻车方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：判断本车是否满足低速蠕行的条件，低速蠕行的条件为车辆档位信号为D档或者R档的情况下，并且本车的制动踏板信号和加速踏板信号均为0，若是，则控制电机的目标转速令本车低速蠕行；检测本车所在车流组的行驶速度，车流组包括本车附近的至少一车，判断车流的行驶速度是否小于行驶速度阈值，若是，则将自动驻车的第二速度阈值下调为零，判断本车的行驶速度是否小于第二速度阈值，若是，则执行自动驻车。本发明能够根据道路情况，优化基于低速蠕行工况下的自动驻车工作门限的方法，以克服车辆低速蠕行过程中应自动驻车设置过于敏感而发生抖动的现象，提供更好的乘坐体验。

主权项

1.一种基于低速蠕行的自动驻车方法，其特征在于，包括以下步骤：S101、判断本车是否满足低速蠕行的条件，所述低速蠕行的条件为车辆档位信号为D档或者R档的情况下，并且本车的制动踏板信号和加速踏板信号均为0，若是，则执行步骤S102，若否，则返回步骤S101；S102、控制电机的目标转速令本车以第一速度阈值区间内的速度低速蠕行；S103、检测本车所在车流组的行驶速度，所述车流组包括本车附近的至少一车，判断车流的行驶速度是否小于行驶速度阈值，若是，则执行步骤S104，若否，则执行步骤S105；S104、将自动驻车的第二速度阈值下调为零，执行步骤S106；S105、将自动驻车的第二速度阈值恢复为预设值；S106、判断本车的行驶速度是否小于第二速度阈值，若是，则执行步骤S107，若否，则返回步骤S103；以及S107、执行自动驻车，返回步骤S101。