[发明专利]基于低速蠕行的自动驻车方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明提供了基于低速蠕行的自动驻车方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：判断本车是否满足低速蠕行的条件，低速蠕行的条件为车辆档位信号为D档或者R档的情况下，并且本车的制动踏板信号和加速踏板信号均为0，若是，则控制电机的目标转速令本车低速蠕行；检测本车所在车流组的行驶速度，车流组包括本车附近的至少一车，判断车流的行驶速度是否小于行驶速度阈值，若是，则将自动驻车的第二速度阈值下调为零，判断本车的行驶速度是否小于第二速度阈值，若是，则执行自动驻车。本发明能够根据道路情况，优化基于低速蠕行工况下的自动驻车工作门限的方法，以克服车辆低速蠕行过程中应自动驻车设置过于敏感而发生抖动的现象，提供更好的乘坐体验。

技术领域

本发明涉及行驶控制领域，具体地说，涉及基于低速蠕行的自动驻车方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-driving automobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

Autohold(AVH，自动驻车系统)时ESP的一种附加增值功能，当驾驶员开启AVH功能以后，当车辆低于一定门限接近静止后驾驶员踩下刹车，车辆通过液压保压的方式实现自动驻车。但是在车辆低速蠕行的情况下，车辆速度可能已经达到了AVH的工作门限，会出现自动刹停然后驾驶员需要猛踩油门驶离接着又刹停的情况，这样会给驾驶者带来非常不好的驾驶体验感车辆一抖一抖的行驶。非常有必要利用现有的ADAS传感器探测车辆的行驶环境根据行驶环境自动调节AVH的开启门限以油门的开度门限保证车辆平稳的行驶避免出现一抖一抖的现象。

低速蠕行是指汽车可以自行控制发动机对于扭矩输出、变速系统、刹车，可以使汽车用非常缓慢的速度通过恶劣的路面。在实际应用中蠕行功能可以不需要驾驶员操作油门和刹车，汽车可以自行控制，而且还可以根据路况的反馈来释放其扭矩，通过电子分配四轮的制动力，最终实现防止车轮陷滑。蠕行模式情况下，只需要专心的控制方向盘，并不需要踩油门和刹车，要知道在恶劣路面的颠簸下油门幅度大小的变化就这么被避免了。

因此，本发明提供了一种基于低速蠕行的自动驻车方法、系统、设备及存储介质。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供基于低速蠕行的自动驻车方法、系统、设备及存储介质，能够根据道路情况，优化基于低速蠕行工况下的自动驻车工作门限的方法，以克服车辆低速蠕行过程中应自动驻车设置过于敏感而发生抖动的现象，提供更好的乘坐体验。

本发明的实施例提供一种基于低速蠕行的自动驻车方法，包括以下步骤：

S101、判断本车是否满足低速蠕行的条件，所述低速蠕行的条件为车辆档位信号为D档或者R档的情况下，并且本车的制动踏板信号和加速踏板信号均为0，若是，则执行步骤S102，若否，则返回步骤S101；

S102、控制电机的目标转速令本车以所述第一速度阈值区间内的速度低速蠕行；

S103、检测本车所在车流组的行驶速度，所述车流组包括本车附近的至少一车，判断车流的行驶速度是否小于行驶速度阈值，若是，则执行步骤S104，若否，则执行步骤S105；

S104、将自动驻车的第二速度阈值下调为零，执行步骤S106；

S105、将自动驻车的第二速度阈值恢复为预设值；

S106、判断本车的行驶速度是否小于第二速度阈值，若是，则执行步骤S107，若否，则返回步骤S103；以及

S107、执行自动驻车，返回步骤S101。