[发明专利]一种基于视觉识别的辅助抓取方法在审
| 申请号： | 201910552953.1 | 申请日： | 2019-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN110253581A | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 吴怀静;刘静霞;王自尧 | 申请（专利权）人： | 华北水利水电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B64C39/02;B64D47/00;G06T7/73;H02G1/02 |
| 代理公司： | 郑州博鳌纵横知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 41165 | 代理人： | 赵环 |
| 地址： | 450000 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械臂领域，尤其涉及一种基于视觉识别的辅助抓取方法，包括以下步骤；搭建深度学习框架及网络架构；采集线路图像信息；根据采集到的信息进行训练识别；利用摄像头捕捉目标路段图像信息；对获取的图像进行分析；获取待处理线路的图像及位置信息；利用超声波测距模块测算与目标物体距离；向机械臂发送抓取指令；机械臂的电机驱动机械臂运动；抓取目标物体。本发明通过无人机辅助机械臂的方法清除，清理时间很短，且通过深度学习框架，训练后，达到使得障碍物的识别抓取更精准的有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 机械臂 目标物体 视觉识别 电机驱动机械 采集 图像 超声波测距 辅助机械臂 摄像头 捕捉目标 图像信息 网络架构 线路图像 臂运动 障碍物 指令 测算 发送 路段 学习 分析 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉识别的辅助抓取方法，其特征在于，包括以下步骤；1)搭建深度学习框架及网络架构；2)采集线路图像信息；3)根据采集到的信息进行训练识别；4)利用摄像头捕捉目标路段图像信息；5)获取待处理线路的图像及位置信息；6)对获取的图像进行分析；7)利用超声波测距模块测算与目标物体距离；8)向机械臂发送抓取指令；9)机械臂的电机驱动机械臂运动；10)抓取目标物体。
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