[发明专利]导航方法、装置、计算机设备及其存储介质在审

申请号：	201910543877.8	申请日：	2019-06-21
公开（公告）号：	CN110261882A	公开（公告）日：	2019-09-20
发明（设计）人：	张元举	申请（专利权）人：	深圳市联华盈科通讯技术有限公司
主分类号：	G01S19/47	分类号：	G01S19/47;G01S19/14
代理公司：	广州市南锋专利事务所有限公司 44228	代理人：	郑学伟;叶利军
地址：	518000 广东省深圳市宝安***	国省代码：	广东;44
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摘要：	本发明公开了一种导航方法、装置、计算机设备及其存储介质，所述方法包括：接收用户触发指令；根据用户触发指令对第一当前位置进行定位标记，以形成标记位置；接收用户选择的所述标记位置；根据第二当前位置的坐标及所述标记位置的坐标，确定所述第二当前位置向所述标记位置行进时的行进方向；在显示界面上通过指针指示所述行进方向。根据本发明的导航方法给户外的渔民或骑车人士提供了一种新的位置标记及导航方式。
搜索关键词：	标记位置计算机设备存储介质接收用户行进用户触发指令触发指令导航方式定位标记骑车人士位置标记指针指示户外渔民
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【主权项】：

1.一种导航方法，其特征在于，包括：接收用户触发指令；根据用户触发指令对第一当前位置进行定位标记，以形成标记位置；接收用户选择的所述标记位置；根据第二当前位置的坐标及所述标记位置的坐标，确定所述第二当前位置向所述标记位置行进时的行进方向；在显示界面上通过指针指示所述行进方向。

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摘要：本发明公开一种列车线路故障点精确定位方法与系统，方法为列车线路检测和惯性测量开启，检测卫星信号有效性，若有效，惯性测量数据和卫星数据融合优化，输出经纬度和速度信息，若无效，惯性测量数据和轮对数据融合优化，输出经纬度和速度信息，列车控制系统依据速度信息输出公里标信息，而后经纬度信息、速度信息、公里标信息和故障信息叠加存储传输；系统包括导航计算机、卫星导航系统、惯性测量单元、列车线路检测系统、列车控制系统和存储单元，卫星导航系统与惯性测量单元均与导航计算机连接，导航计算机与列车控制系统连接，导航计算机与列车控制系统均与存储单元连接，存储单元与列车线路检测系统连接，适用性强、精度高的优点。

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摘要：本发明提供一种无人机导航系统，包括传感器模块、预处理模块、A/D转换器、DSP、主处理器、无线通信模块、GPS模块，所述传感器模块、预处理模块、A/D转换器、DSP、主处理器、无线通信模块依次连接，所述GPS模块连接主处理器；所述传感器模块采集无人机的飞行状态；所述预处理模块对无人机的飞行状态信息依次进行前置放大、增益控制、带线滤波；所述A/D转换器用以将无人机飞行状态的模拟信息转换为数字信息；所述DSP用以对无人机飞行状态数字信息进行惯性信息解算以获得惯性导航信息；所述主处理器将GPS发送的导航信息与DSP发送的惯性导航信息进行信息融合以获得精确的导航信息，然后通过无线通信模块将无人机导航信息发送至地面控制站。

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摘要：本发明涉及一种自动导引运输车及其组合定位导航方法和装置。该方法包括：在待定位导航区域设定行驶路线；根据所述行驶路线将所述待定位导航区域划分为第一区域和第二区域；在所述第一区域采用差分全球卫星定位系统进行定位导航；获取所述自动导引运输车从所述第一区域切换至所述第二区域时的当前运动信息；在所述第二区域，以所述当前运动信息作为初始信息，采用捷联惯性导航系统和地标定位系统相结合进行定位导航。本发明的组合定位导航方法，不论在室外区域还是室内区域，都可以为自动导引运输车提供高精度的定位导航。

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摘要：本发明实施例提供了一种拖挂车辆的位置和姿态测量方法及系统，所述方法包括：根据所述车头的位置、所述车头的姿态以及所述车头的外形尺寸，计算第一连接点的位置；S2，将所述第一连接点的位置与所述第一拖挂体的预测位置和预测姿态进行融合得到所述第一拖挂体的位置和姿态；S3，再按照步骤S2的方法依次得到所述拖挂车辆其他拖挂体的位置和姿态，直至得到所述拖挂车辆所有拖挂体的位置和姿态。通过利用拖挂体之间的连接关系和拖挂体已知的外形尺寸，对INS导航系统输出的预测位置和预测姿态进行修正，就可得到每个拖挂体的精确位置和姿态，大大减少了测量过程中所需安装GNSS设备的数量，降低了测量成本，有利于市场推广应用。

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摘要：本发明公开了一种基于多核DSP的北斗_SINS紧组合导航系统及方法，所述系统包括：微惯性测量单元，用于测量载体的旋转角速度、加速度和所处环境的磁场强度信息；北斗卫星导航接收机，用于测量卫星的位置、伪距、伪距率信息和载体的初始速度与位置信息；多核DSP单元，用于采集微惯性测量单元数据和北斗卫星导航接收机数据，进行数据解析、选星、测距误差修正、SINS解算，对SINS的姿态信息进行估计，对北斗系统和SINS的伪距、伪距率数据进行融合，估计并补偿SINS位置误差和速度误差，之后对外输出高精度、高刷新频率的导航数据。本发明能够对源于多传感器的数据进行融合，并在多核DSP单元上进行数据处理，以实现高精度、动态性和抗干扰性较高的紧组合导航。

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一种紧耦合的自动驾驶感知方法及系统-201811565306.6
发明人：王峰;揭云飞;智凯旋;钟有东;肖飞;黄祖德 -专利权人：东莞市普灵思智能电子有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： G01S19/47
摘要：本发明公开了一种紧耦合的自动驾驶感知方法，该方法包括：获取自动驾驶车辆的惯性导航模块测量数据、立体视觉模块的图像数据及卫星导航原始测量数据；将所述立体视觉模块的图像数据、所述卫星导航原始测量数据及所述惯性导航模块测量数据进行紧耦合，限制惯性导航模块的漂移误差的增大，保证定位的精度。基于上述的紧耦合的自动驾驶感知方法，本发明还公开了一种紧耦合的自动驾驶感知系统。本发明将惯性导航模块测量数据、立体视觉模块的图像数据及卫星导航原始测量数据三者进行紧耦合，限制惯性导航模块的漂移误差的增大，从而提高了定位精度，不再借助于昂贵的激光扫描雷达，从而降低自动驾驶汽车的成本。

一种北斗辅助列车定位算法-201811522448.4
发明人：王鹏飞;初宪武;王新屏;刘杨;王运明;李卫东 -专利权人：大连交通大学
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G01S19/47
摘要：本发明公开了一种北斗辅助列车定位算法，针对列车定位的高安全性和稳定性要求，结合列车行驶的特殊性，提出采用铁路轨道信息对北斗定位数据进行约束的H_∞滤波算法，以模糊自适应“当前”统计模型为基础建立列车运动模型，通过将轨道近似为直线段，建立轨道约束模型，将轨道约束与H_∞滤波器结合实现轨道约束H_∞滤波算法，通过仿真对比分析了H_∞滤波与卡尔曼滤波、约束与无约束估计的误差，仿真结果表明：轨道约束在提高算法定位精度方面效果明显，H_∞滤波在列车位置估计上具有鲁棒性优势，验证了轨道约束H_∞滤波算法的有效性，对北斗辅助列车定位的工程应用具有理论指导意义。

一种自主式水下机器人组合导航系统-201610351400.6
发明人：刘丹丹;朱晓琴;辅小荣;王铮;孙丽丽;王琦 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2016-05-20 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： G01S19/47
摘要：本发明公开了一种自主式水下机器人组合导航系统，包括耐压GPS定位装置、加速度传感器、陀螺仪、内嵌式中央处理器、内置压力计和水声通讯声纳，水下机器人本体四周安装有若干摄像头，每个摄像头内均安装有北斗模块，所述水声通讯声纳外壁上还安装有水流速传感器和外置压力传感器，还包括数据处理模块，全景视频生成模块，物理模型建立模块，虚拟作动器，虚拟传感器，导航路线模拟分析模块。本发明通过北斗模块的设计，完成了GPS定位装置及其各传感器位置的检测，可以自动完成位置参数校正，方便了使用，同时可以通过物理模型进行每条仿真路线的仿真模拟，从而得到优化后的路线，提高了系统的可视性，同时也提高了路线的准确性和安全性。

专利分类

G 物理

G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置

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[发明专利]导航方法、装置、计算机设备及其存储介质在审

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