[发明专利]机器人识别方法、控制方法、装置、存储介质及主控设备在审
| 申请号： | 201910529118.6 | 申请日： | 2019-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN110271001A | 公开（公告）日： | 2019-09-24 |
| 发明（设计）人： | 冉祥 | 申请（专利权）人： | 北京微链道爱科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙) 44377 | 代理人： | 陈志超 |
| 地址： | 102308 北京市门头沟区石*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种机器人识别方法、控制方法、装置、存储介质及主控设备。本发明通过单目相机机器人完成待抓取工件的3D识别，并获取该工件的相对位置关系，相比于一般的识别方法，本发明的机器人识别方法可利用现有的单目相机完成3D识别，节省资源与成本，且识别更加快速精准，提高抓取效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 抓取 存储介质 主控设备 单目 相机 相对位置关系 节省资源 快速精准 | ||
【主权项】：
1.一种机器人识别方法，其特征在于，包括以下步骤：设定预设工件不同面的多个特征点并定义任一特征点为三维坐标系的坐标原点，获取其余特征点在所述三维坐标系中的坐标；获取包含在所述三维坐标系坐标原点特征点的该预设工件的初始照片并获取拍摄该初始照片时机器臂前端相机在所述三维坐标系的坐标；在所述三维坐标系中，控制该机器臂分别调整至多个不同坐标点进行拍照以获取该预设工件在不同相对位置关系情况下的第一照片，并获取每一第一照片对应该多个特征点的机械臂前端相机坐标；根据每一照片的各个特征点对应的在所述三维坐标系中的坐标和拍摄该照片时机械臂前端相机在所述三维坐标系中的坐标建立模型关系，并将该模型关系加入到数据库中。
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