[发明专利]机器人识别方法、控制方法、装置、存储介质及主控设备

权利要求书

1.一种机器人识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

设定预设工件不同面的多个特征点并定义任一特征点为三维坐标系的坐标原点，获取其余特征点在所述三维坐标系中的坐标；

获取包含在所述三维坐标系坐标原点特征点的该预设工件的初始照片并获取拍摄该初始照片时机器臂前端相机在所述三维坐标系的坐标；

在所述三维坐标系中，控制该机器臂分别调整至多个不同坐标点进行拍照以获取该预设工件在不同相对位置关系情况下的第一照片，并获取每一第一照片对应该多个特征点的机械臂前端相机坐标；

根据每一照片的各个特征点对应的在所述三维坐标系中的坐标和拍摄该照片时机械臂前端相机在所述三维坐标系中的坐标建立模型关系，并将该模型关系加入到数据库中。

2.根据权利要求1所述的机器人识别方法，其特征在于，所述多个不同坐标点包括在所述三维坐标系中，所述机器臂前端相机分别在X轴、Y轴、Z轴上的不同点拍摄所得到的不同坐标。

3.根据权利要求1所述的机器人识别方法，其特征在于，还包括以下步骤：

记录在拍取每一照片时机器臂的抓取姿态；

根据每一照片的各个特征点对应的在所述三维坐标系中的坐标点和拍摄该照片时机械臂前端相机坐标点建立模型关系，并将该模型关系加入到数据库中的步骤包括：

根据每一照片的各个特征点对应的在所述三维坐标系中的坐标点、拍摄该照片时机械臂前端相机在所述三维坐标系中的坐标点和机器臂的抓取姿态建立模型关系，并将该模型关系加入到数据库中。

4.一种机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测到工件抓取信号时，获取机器臂前端相机采集到的待抓取的工件的实时照片，得到包含三维坐标系坐标原点特征点的该预设工件的实时照片；

根据该实时照片获取预设的多个特征点在所述三维坐标系中的坐标及拍摄实时照片时该机械臂前端相机的在所述三维坐标系坐标；

查询预先建立的模型数据库，以获取该工件与该机器臂前端相机之间的相对位置关系；

根据所述相对位置关系生成控制信号，该控制信号用于控制机器臂抓取该待抓取的工件。

5.根据权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，所述查询预先建立的模型数据库，以获取该工件与该机器臂前端相机之间的相对位置关系的步骤还包括：获得机械臂抓取姿态。

6.根据权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，所述相对位置关系为拍摄到含所述三维坐标系坐标原点特征点的该预设工件的实时照片时该预设工件的多个特征点在所述三维坐标系的坐标及该机器臂前端相机在所述三维坐标系坐标。

7.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于检测到工件抓取信号时，获取机器臂前端相机采集到的待抓取的工件的实时照片；

第二获取模块，用于根据该实时照片获取包含所述三维坐标系坐标原点特征点的该预设工件的实时照片，并获取预设的多个特征点在所述三维坐标系中的坐标及拍摄实时照片时该机械臂前端相机在所述三维坐标系的坐标；

第三获取模块，查询预先建立的模型数据库，以获取该工件与该机器臂前端相机之间的相对位置关系；

控制模块，用于根据所述相对位置关系生成控制信号，该控制信号用于控制机器臂抓取该待抓取的工件。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求4至6任一项所述的方法。

9.一种主控设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，用于执行权利要求4至6任一项所述的方法。