[发明专利]机器人识别方法、控制方法、装置、存储介质及主控设备

说明书

本发明实施例提供一种机器人识别方法、控制方法、装置、存储介质及主控设备。本发明通过单目相机机器人完成待抓取工件的3D识别，并获取该工件的相对位置关系，相比于一般的识别方法，本发明的机器人识别方法可利用现有的单目相机完成3D识别，节省资源与成本，且识别更加快速精准，提高抓取效率。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种机器人识别方法、控制方法、装置、存储介质及主控设备。

背景技术

现有的工业机器人已经成为生产自动化的必要设备，应用于工业化生产的各个行业。目前，视觉机器人作为生产自动化的设备也运用到了生产过程中，但现有的机器人视觉识别系统，往往只获取工件的平面图像进行机器学习，这样，在抓取复杂工件或凌乱放置的工件的效果比较差，往往不能准确抓起，效率比较低。因此，现有技术存在缺陷，急需改进。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人识别方法、控制方法、装置、存储介质及主控设备，提高了工件抓取的准确性。

本申请实施例提供一种机器人识别方法，包括以下步骤：

设定预设工件不同面的多个特征点并定义任一特征点为三维坐标系的坐标原点，获取其余特征点在所述三维坐标系中的坐标；

获取包含在所述三维坐标系坐标原点特征点的该预设工件的初始照片并获取拍摄该初始照片时机器臂前端相机在所述三维坐标系的坐标；

在所述三维坐标系中，控制该机器臂分别调整至多个不同坐标点进行拍照以获取该预设工件在不同相对位置关系情况下的第一照片，并获取每一第一照片对应该多个特征点的机械臂前端相机坐标；

根据每一照片的各个特征点对应的在所述三维坐标系中的坐标和拍摄该照片时机械臂前端相机在所述三维坐标系中的坐标建立模型关系，并将该模型关系加入到数据库中。

在本发明所述的机器人识别方法中，所述多个不同坐标点包括在所述三维坐标系中，所述机器臂前端相机分别在X轴、Y轴、Z轴上的不同点拍摄所得到的不同坐标。

在本发明所述的机器人识别方法中，还包括以下步骤：

记录在拍取每一照片时机器臂的抓取姿态；

根据每一照片的各个特征点对应的在所述三维坐标系中的坐标点和拍摄该照片时机械臂前端相机坐标点建立模型关系，并将该模型关系加入到数据库中的步骤包括：

根据每一照片的各个特征点对应的在所述三维坐标系中的坐标点、拍摄该照片时机械臂前端相机在所述三维坐标系中的坐标点和机器臂的抓取姿态建立模型关系，并将该模型关系加入到数据库中。

一种机器人控制方法，包括以下步骤：

检测到工件抓取信号时，获取机器臂前端相机采集到的待抓取的工件的实时照片，得到包含三维坐标系坐标原点特征点的该预设工件的实时照片；

根据该实时照片获取预设的多个特征点在所述三维坐标系中的坐标及拍摄实时照片时该机械臂前端相机的在所述三维坐标系坐标；

查询预先建立的模型数据库，以获取该工件与该机器臂前端相机之间的相对位置关系；

根据所述相对位置关系生成控制信号，该控制信号用于控制机器臂抓取该待抓取的工件。

本发明所述的机器人控制方法中，所述查询预先建立的模型数据库，以获取该工件与该机器臂前端相机之间的相对位置关系的步骤还包括：获得机械臂抓取姿态。

本发明所述的机器人控制方法中，所述相对位置关系为拍摄到含所述三维坐标系坐标原点特征点的该预设工件的实时照片时该预设工件的多个特征点在所述三维坐标系的坐标及该机器臂前端相机坐标

一种机器人控制装置，包括：