[发明专利]用于机器人手术系统的增强手术现实环境有效
| 申请号： | 201910501040.7 | 申请日： | 2015-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN110215279B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 托尼·卡恩斯;爱德华·麦克纳;斯蒂芬·帕克 | 申请（专利权）人： | 柯惠LP公司 |
| 主分类号： | A61B34/00 | 分类号： | A61B34/00;A61B34/30;A61B90/00 |
| 代理公司： | 北京金信知识产权代理有限公司 11225 | 代理人： | 董领逊;夏东栋 |
| 地址： | 美国马*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种机器人手术系统，其包括：操作控制台，其被配置为操作至少一个机器人手臂；和至少一个驱动电机，其被配置为接收来自操作控制台的输入并基于所述来自操作控制台的输入而控制至少一个机器人手臂。手术器械被联接到至少一个机器人手臂。手术器械被插入到患者体内并在手术操作期间捕获患者体内的感兴趣区域的图像。控制器接收图像并应用至少一个图像处理滤波器以识别所述感兴趣区域中的对象的至少一个不可见属性。显示器向用户显示所述图像。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 手术 系统 增强 现实 环境 | ||
【主权项】：
1.一种机器人手术系统，包括：多个机器人手臂，各自具有多个自由度，并且各自包括连接地布置的多个构件以提供所述多个自由度；图像捕获装置，其附接到所述机器人手臂中的第一机器人手臂的手术组件，并且被构造为插入到患者体内并且在手术操作期间捕获所述患者体内的感兴趣区域的图像；手术器械，其附接到所述机器人手臂中的第二机器人手臂的手术组件，所述手术器械被构造为插入到患者体内并且在所述手术操作期间操纵所述患者体内的组织；输入装置，其被配置为在所述手术操作期间操纵附接到所述第一机器人手臂的所述图像捕获装置和附接到所述第二机器人手臂的所述手术器械中的至少一个；图像处理滤波器，其被配置为以预定空间频率对来自所捕获的图像的图像数据滤波，以识别对象的在所述预定空间频率下不可感知的属性；控制器，其被配置为加强所述对象的所识别的属性的可感知性，输出所识别的属性的加强的可感知性，并将表示所述对象的所识别的属性的输出信号发送给所述输入装置以向所述机器人手术系统的用户提供基于不可感知的属性而变化的触觉反馈；和显示器，其被配置为在所述手术操作期间显示所捕获的图像。
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- 李鹏;张承禹;高兴 - 哈尔滨工业大学（深圳）
- 2023-05-19 - 2023-08-18 - A61B34/00
- 本发明适用于手术器械领域，提供了一种柔性手术操作臂，操作臂外鞘和关节，所述关节连接在操作臂外鞘的端部，所述关节的端部设有摄像头和照明灯。本装置采用两级模块化单元复合构型操作臂，两级模块化单元复合构型操作臂可以提供6个自由度的运动，可以面对自然腔道的复杂环境变化，使本装置控制操作更精准；通过在手术中实时控制关节末端的弯曲姿态和伸出长度，可以调整末端执行器的整体刚度和关节末端弯曲半径，适应自然腔道的复杂环境变化；通过采用DEA驱动器，DEA驱动器可带动关节变形，对操作臂外鞘实现精准运动补偿，可通过控制输入电压精准控制关节的变形量，避免了由导线运动补偿时产生的二次误差，提高了操作臂的精确度。
- 用于远程控制系统中菜单项的选择的触觉反馈的系统和方法-202310560733.X
- N·迪奥拉伊蒂 - 直观外科手术操作公司
- 2018-06-29 - 2023-08-15 - A61B34/00
- 本发明涉及用于远程控制系统中菜单项的选择的触觉反馈的系统和方法。触觉反馈方法包括提供远程操作控制系统，该远程操作控制系统包括用于响应于控制装置在第一自由度中的移动而操作远程操作器械的第一操作模式和用于控制图形用户界面的第二操作模式。方法还包括进入远程操作控制系统的第二操作模式。当处于第二操作模式时，方法包括跟踪处于不同于第一自由度的第二自由度的控制装置的移动。当处于第二操作模式并且响应于控制装置在第二自由度中的移动时，方法包括通过远程操作控制系统将第一触觉力施加至控制装置。
- 用于血管介入手术机器人的动力单元-202220179065.7
- 窦克非;王杨;唐伟 - 微亚医疗科技（苏州）有限公司
- 2022-01-24 - 2023-08-11 - A61B34/00
- 本实用新型公开了一种用于血管介入手术机器人的动力单元，包括导丝驱动装置、导管驱动装置和推送机构。推送机构包括驱动机构、滑动导轨和滑台，滑台可移动地配设在滑动导轨上并由驱动机构驱动；导管驱动装置包括固定地安装在滑台上或安装台上的导管驱动装置壳体，其中设置有导管旋转驱动电机和球囊导管递送驱动电机；导丝驱动装置在导管驱动装置后部与之侧向连接，并包括导丝驱动装置壳体、导丝旋转驱动机构和导丝递送驱动机构；导丝旋转驱动机构包括导丝旋转驱动电机、导丝旋转动力输入轴、动力输出轴和设置在两者之间的传动机构；导丝递送驱动机构包括导丝递送驱动电机，其输出轴位于与导丝旋转动力输出轴同轴。
- 一种用于变刚度机械臂的锁定结构-202111314518.9
- 王焦乐;林铂涛;宋霜 - 哈尔滨工业大学（深圳）
- 2021-11-08 - 2023-08-08 - A61B34/00
- 本发明提供了一种用于变刚度机械臂的锁定结构，包括触发模块、旋转模块、锁定模块和外壳；所述旋转模块包括换向结构和旋转顶起结构，所述换向结构上设有深槽和浅槽，旋转顶起结构能够沿所述外壳向前向后运动，并且能够进行转动；所述锁定模块包括转动结构和插入齿结构，所述转动结构与所述外壳转动连接，所述插入齿结构能够沿所述外壳向前向后运动，但不能相对所述外壳转动。本发明的有益效果是：外形小巧，锁定后关节刚度更高，响应时间更快，有效避免了传统微创手术机器人用于提高关节刚度方式响应时间较长、关节刚度提升小的缺陷，并且可更换性强，有效提高了微创手术机器人的精度和复杂手术任务的适应性。
- 骨科手术视频辅助系统-202223425420.3
- 杨红军;刘远风;王广林 - 沈阳东亚医疗研究所有限公司
- 2022-12-21 - 2023-08-08 - A61B34/00
- 本实用新型提供骨科手术视频辅助系统，涉及医疗设备技术领域，以解决现有不方便医护人员移动，缺少防护结构的问题，包括视频设备防护组件；所述支撑组件安装在视频设备防护组件的顶部；所述骨科手术显示器安装在支撑组件的前侧；所述制动组件安装在视频设备防护组件的后侧；所述滚轮共设有四个，且四个滚轮固定安装在防护箱的底部；所述防护门通过铰链转动安装在防护箱的前侧；所述拉手固定安装在防护门的前侧；该骨科手术视频辅助系统，因防护门通过铰链转动安装在防护箱的前侧，从而对骨科手术视频设备起到了防护作用，又因四个滚轮固定安装在防护箱的底部，从而方便医护人员移动，使得使用时更加便捷。
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