[发明专利]一种三段式高压输电线滑行巡检机器人

摘要

一种三段式高压输电线滑行巡检机器人，包括带悬挂的前后轮系及搭载作业系统与夹持机构的本体，前后轮系与本体通过可变阻尼铰链与扭簧件相互连接，前后悬挂轮系的非对称轮对称布置，通过对心能够将输电线卡在两轮长边间，其夹持机构由手爪、手爪架、法兰直线轴承、舵机和舵机码盘组成，两手爪对称布置，在舵机控制下能够实现开张与闭合，线上移动过程中两手爪张开，由两驱动轮带动机器人整体移动，而当机器人进入前轮越障状态时，夹持部两手爪旋转闭合与线缆接触，与后轮共同实现机器人与线间的两处稳定接触，前轮越过障碍后恢复水平，手爪打开变更为两轮的接触，手爪张开后越过障碍，能够实现轮式越障，提升巡检过程本体的稳定性。

主权项

1.一种三段式高压输电线滑行巡检机器人，其特征在于，包括带悬挂的前后轮系及搭载作业系统与夹持机构的本体，前后轮系通过其轮系上板(1)与本体的本体上板(22)通过可变阻尼铰链(20)与扭簧件(21)相互连接；所述带悬挂的前后轮系包括轮系上板(1)，两轴承架(4)与轮系上板(1)实现固连，轴承架(4)沟槽为有矩形连接的两半圆形状，长轴承座(6)嵌入该边轴承架(4)沟槽中，长轴承座(6)为有两端凸起空心柱面的连接件，长轴承座(6)的大端圆柱面在沟槽中有一定的活动空间从而能够实现非对称轮(5)的上下浮动，长轴承座(6)的小端柱部紧固安装直流减速电机(18)，直流减速电机(18)连接有减速器及编码器，减速器上设有一圈螺纹孔，减速器顶部固定连接在长轴承座(6)的小端柱部，非对称轮(5)长端外伸轴与该边轴承(28)内圈连接，该边轴承(28)外圈嵌入长轴承座(6)大端柱面内孔实现非对称轮(5)相对长轴承座(6)的转动，第一扭簧柱(2)一端光滑一端带螺纹，其螺纹端安装在长轴承座(6)大端柱面上部螺纹孔内，通过螺纹之上的颈部环将减震弹簧(3)安装在第一扭簧柱(2)上，第一扭簧柱(2)的光滑端穿过轴承架(4)的T型外伸部孔内，从而将减震弹簧(3)变形方向限制第一扭簧柱(2)所在的垂直方向，轴承端盖(7)插入长轴承座(6)的大端柱面孔中对轴承进行轴向限位，非对称轮(5)的长端外伸轴穿过该边轴承端盖(7)与轮部带轮(8)连接，直流减速电机(18)输出轴穿过长轴承座(6)小端与电机带轮(10)连接，通过轮部带轮(8)和电机带轮(10)之间套有的带轮(9)实现直流减速电机(18)与非对称轮(5)间的带传动，非对称轮(5)的短端外伸轴与该边轴承(28)、轴承座(19)、轴承架(4)及轴承端盖(7)连接方式同理；所述夹持机构安装在本体前部并与本体上板(22)固连，夹持机构采用左右对称布置，包括舵机部分与手抓部分，舵机部分包括为E型板件的舵机架(11)，其上边与本体上板(22)连接，大扭矩舵机(12)安装在舵机架(11)下部两边内，大扭矩舵机(12)外伸轴连接舵机码盘(13)实现传动；手抓部分包括固连在本体上板(22)上的手爪架(25)，夹板(24)夹在两手爪架(25)以保证其刚度，夹板(24)下部为用于容纳线缆(27)的半圆形柱面弧槽，手爪架(25)下部两耳形部分通过安装孔安装法兰直线轴承(23)的外圈，左右两个对称布置的手抓(15)长端外伸轴插入法兰直线轴承(23)的内圈中，手抓(15)长端外伸轴通过顶丝与联轴器(14)相连，而联轴器(14)与舵机码盘(13)直连；所述作业系统搭载在本体后部，包括与本体上本体上板(22)固连的相机架(16)，相机架(16)上对称安装的两个相机(17)在实现视觉检测。