[发明专利]物体定位方法及物体定位装置有效
| 申请号： | 201910372396.5 | 申请日： | 2019-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN110189376B | 公开（公告）日： | 2022-02-25 |
| 发明（设计）人： | 杨文超;王恺;廉士国 | 申请（专利权）人： | 达闼科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/13;G06T7/187;G06T7/66;G06T5/20 |
| 代理公司： | 北京竹辰知识产权代理事务所(普通合伙) 11706 | 代理人： | 陈龙 |
| 地址： | 100102 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及视觉识别技术领域，公开了一种物体定位方法，包括：获取物体的图像，其中，物体表面设置有至少一张平面图案，平面图案具有可识别边框，图像中包含平面图案；识别图像中平面图案的可识别边框；获取平面图案的点云数据，并确定可识别边框的顶边和底边；根据点云数据以及顶边和底边确定物体的中心点，并依据中心点对物体进行定位。本发明实施方式中提供的物体定位方法及物体定位装置，利于控制机器人准确抓取物体。 | ||
| 搜索关键词： | 物体 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种物体定位方法，其特征在于，包括：获取物体的图像，其中，所述物体表面设置有至少一张平面图案，所述平面图案具有可识别边框，所述图像中包含所述平面图案；识别所述图像中所述平面图案的所述可识别边框；获取所述平面图案的点云数据，并确定所述可识别边框的顶边和底边；根据所述点云数据以及所述顶边和底边确定所述物体的中心点，并依据所述中心点对所述物体进行定位。
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