[发明专利]一种基于SFM三维重建的相机自标定方法在审
| 申请号： | 201910362590.5 | 申请日： | 2019-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN110223354A | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 刘杨;李方;卢金波 | 申请（专利权）人： | 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T17/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 陈卫;禹小明 |
| 地址： | 516006 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于SFM三维重建的相机自标定方法，基于车载摄像头，包括：获取第一帧灰度图，以第一帧灰度图中的路面角点作为跟踪点A；获取第二帧灰度图，求取第二帧灰度图中与跟踪点A相对应的匹配点B；求取第一帧灰度图与第二帧灰度图之间的旋转矩阵R和平移矩阵T；根据匹配点B、旋转矩阵R及平移矩阵T实现三维重建，得到三维重建后的三维点云；对三维点云进行拟合，获取地平面方程；根据地平面方程，求取相机外参数。该相机标定方法对标定场景要求较低，通用性较强。此外，由于该相机标定方法能够在大部分道路环境中实现相机的自标定，降低了相机外参数变化对判断目标距离位置的影响，提高了计算距离的精准度，利于安全的进行导航。 | ||
| 搜索关键词： | 帧灰度图 三维重建 自标定 相机外参数 相机 三维点云 相机标定 旋转矩阵 地平面 跟踪点 匹配点 矩阵 车载摄像头 道路环境 计算距离 目标距离 平移矩阵 精准度 标定 角点 拟合 场景 安全 | ||
【主权项】：
1.一种基于SFM三维重建的相机自标定方法，其特征在于，基于车载摄像头，包括如下步骤：获取第一帧灰度图，以第一帧灰度图中的路面角点作为跟踪点A；获取第二帧灰度图，求取第二帧灰度图中与跟踪点A相对应的匹配点B；求取第一帧灰度图与第二帧灰度图之间的旋转矩阵R和平移矩阵T；根据匹配点B、旋转矩阵R及平移矩阵T实现三维重建，得到三维重建后的三维点云；对三维点云进行拟合，获取地平面方程；根据地平面方程，求取相机外参数。
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