[发明专利]一种基于深度相机的褐菇菌盖伞区视觉在线测量方法在审
| 申请号： | 201910347407.4 | 申请日： | 2019-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN110084799A | 公开（公告）日： | 2019-08-02 |
| 发明（设计）人： | 王玲;吴晓婷;张刚;卢伟;虞紫光;徐伟;朱家豪;杜开炜 | 申请（专利权）人： | 扬州龙科信息科技有限公司;扬州奥吉特生物科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/194;G06T7/62;G01B11/00;G01N21/84 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 225200 江苏省扬*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度相机的褐菇菌盖伞区视觉在线测量方法，用深度相机采集褐菇菌盖及菌柄的深度图像；以相机至机械臂的距离为阈值对灰度图像进行二值化以去除机械臂及远处的背景，以褐菇菌盖半径为阈值去除二值图中的机械手区域，获取褐菇菌盖及菌柄的二值图；用八邻域跟踪法遍历二值图的边界轮廓点，并计算其质心，对菌盖进行等间距采样，获取若干条半径线，读取半径线上的像素点序列的灰度值，寻找对应菌盖伞区的峰值区间，若找不到峰值区间，则判断褐菇为不开伞的正品，若找到了峰值区间，则判断褐菇为开伞的次品，并计算次品褐菇菌盖伞区的尺寸。本发明方法能够快速识别褐菇菌盖伞区并测量其尺寸，实现褐菇分级，运行时间短，实时性高。 | ||
| 搜索关键词： | 菇菌 峰值区间 深度相机 二值图 在线测量 半径线 机械臂 次品 菌柄 菌盖 开伞 去除 视觉 读取 等间距采样 边界轮廓 灰度图像 快速识别 深度图像 机械手 正品 八邻域 二值化 实时性 像素点 遍历 分级 灰度 质心 测量 相机 采集 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度相机的褐菇菌盖伞区视觉在线测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，褐菇图像采集：安装在机械臂末端的机械手抓取蘑菇送入框之前，用深度相机采集褐菇菌盖及菌柄的深度图像，其灰度值代表相机至褐菇菌盖及菌柄表面的距离；步骤2，褐菇图像背景分割：基于阈值法对上述灰度图像进行二值化处理，以去除机械臂及远处的背景，获取机械手抓取褐菇的二值图，进一步地，以褐菇菌盖半径为阈值去除机械手区域，获取褐菇菌盖及菌柄的灰度图像；步骤3，褐菇菌盖伞区径向寻找：对褐菇菌盖进行等间距采样，获取若干条半径线，读取半径线上的像素点序列的灰度值，寻找对应菌盖伞区的峰值区间，若找不到峰值区间，则判断褐菇为不开伞的正品，若找到了峰值区间，则判断褐菇为开伞的次品；步骤4，褐菇菌盖伞区测量与分级：根据相机的视场角和图像分辨率，在世界坐标系下计算次品褐菇菌盖伞区的尺寸，进一步对次品褐菇进行分级。
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