[发明专利]一种室内靶场智能弹壳清理机器人在审
| 申请号： | 201910173599.1 | 申请日： | 2019-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN109955265A | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 牟新刚;晏阳天;葛宇航;吴思宇 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;F41J11/00 |
| 代理公司： | 武汉天力专利事务所 42208 | 代理人： | 吴晓颖 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及智能机器人领域，提供一种室内靶场智能弹壳清理机器人，包括子弹壳拾取结构、四驱动来福轮底盘结构、摄像头、子弹壳收集箱和电控系统，所述底盘上布置有子弹壳拾取结构、摄像头和子弹壳收集箱，所述子弹壳拾取结构包括机械爪、机械臂和云台，所述机械臂为两自由度并行结构，机械臂末端连接有机械爪，机械臂下方通过云台架设于底盘上，在机械臂上设有机械爪伸缩舵机和机械爪起落舵机，在机械臂与机械爪连接处设有机械爪开合舵机，在云台上设有机械爪旋转舵机。本发明室内靶场智能弹壳清理机器人，灵活小巧、使用方便，可以自动、及时、迅速、准确的抓取散落在靶场内的子弹壳，省去人为清理子弹壳的麻烦。 | ||
| 搜索关键词： | 机械爪 子弹壳 机械臂 舵机 弹壳 室内靶场 拾取 清理机器人 摄像头 收集箱 底盘 云台 智能 抓取 机械臂末端 智能机器人 并行结构 底盘结构 电控系统 两自由度 人本发明 四驱动 伸缩 开合 起落 架设 散落 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种室内靶场智能弹壳清理机器人，其特征在于：包括子弹壳拾取结构、四驱动来福轮底盘结构、摄像头、子弹壳收集箱和电控系统，所述四驱动来福轮底盘结构包括四个来福轮、底盘，四个来福轮使用电机支架与底盘相连，连接处分别安装有步进电机，所述底盘上布置有子弹壳拾取结构、摄像头和子弹壳收集箱，所述子弹壳拾取结构包括机械爪、机械臂和云台，所述机械臂为两自由度并行结构，机械臂末端连接有机械爪，机械臂下方通过云台架设于底盘上，在机械臂上设有机械爪伸缩舵机和机械爪起落舵机，在机械臂与机械爪连接处设有机械爪开合舵机，在云台上设有机械爪旋转舵机。
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