[发明专利]一种基于Halcon的机器人视觉系统标定方法在审
| 申请号： | 201910055316.3 | 申请日： | 2019-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN109859277A | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 卢军;孙姝丽;宋岳秦;雷旺雄;李浩 | 申请（专利权）人： | 陕西科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 王晶 |
| 地址： | 710021 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种基于Halcon的可以较准确的求出斜切角的工业机器人视觉系统的标定方法，首先对摄相机采集的图片进行标定，从而获取摄像机的参数和位资；通过机械手标定得到图像坐标系与机械坐标系可进行相互换算的对应关系；将图像坐标系对应的点经过旋转平移转换到机械坐标系，由此便可根据识别得到的像素位置去引导机械手抓取，实验结果表明该标定方法能够提高工业机器人视觉系统的精度、实用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 工业机器人 机械坐标系 图像坐标系 视觉系统 机器人视觉系统 机械手抓取 机械手 像素位置 旋转平移 斜切角 换算 摄像机 相机 采集 转换 图片 | ||
【主权项】：
1.一种基于Halcon的机器人视觉系统标定方法，其特征在于，包括以下步骤；首先对摄相机采集的图片进行标定[1]，从而获取摄像机的内参与外参；内参一般包括镜头的焦距f、镜头畸变参数k、光轴中心坐标(Cx,Cy)以及像元尺寸Sx,Sy；外参是指摄像机坐标系与世界坐标系的转换参数主要是由旋转矩阵R和平移矩阵T组成；![]()
T＝(tx，ty，tz)T (2)通过机械手标定[2]得到图像坐标系与机械坐标系可进行相互换算的对应关系；将图像坐标系对应的点经过旋转平移转换到机械坐标系，由此便可根据识别得到的像素位置去引导机械手抓取。
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