[实用新型]一种用于可折叠扑翼微飞行器的折扇式折叠翼机构有效
| 申请号： | 201822050330.8 | 申请日： | 2018-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN209396040U | 公开（公告）日： | 2019-09-17 |
| 发明（设计）人： | 孙霁宇;李法东;刘超;宋泽来;杜瑞娟;李娜;王一尘;王悦明;吴薇;马云海;佟金 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B64C33/02 | 分类号： | B64C33/02;B64C3/56 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 邵铭康;朱世林 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种用于可折叠扑翼微飞行器的折扇式折叠翼机构属微飞行器技术领域，本实用新型为对称结构，其中一侧中折翼Ⅰ由横杆和竖杆组成，折翼Ⅱ、折翼Ⅲ、折翼Ⅳ和折翼Ⅴ上端与折翼Ⅰ中横杆右边活动连接，四个滑块组件的四个滑块分别与折翼Ⅰ中竖杆、折翼Ⅲ、折翼Ⅳ和折翼Ⅴ中所设的凹槽滑动连接，四个滑块组件的四个连杆右端分别与折翼Ⅴ、折翼Ⅳ、折翼Ⅲ和折翼Ⅱ中所设的挂耳活动连接，翼膜粘接于折翼Ⅰ、折翼Ⅱ、折翼Ⅲ、折翼Ⅳ下表面，横杆经销轴Ⅻ与微型扑翼飞行器主体的孔Ⅳ连接；本实用新型在单片机的控制下，各个部件都能准确做出响应、有效完成展翼和收翼动作，本实用新型利用微型舵机使自调节变形可折叠翼保持折叠状态，便于回收和携带。 | ||
| 搜索关键词： | 折翼 本实用新型 微飞行器 可折叠 横杆 折扇式折叠 滑块组件 活动连接 扑翼 微型扑翼飞行器 对称结构 滑动连接 微型舵机 折叠状态 单片机 下表面 中竖杆 挂耳 滑块 上端 竖杆 翼膜 粘接 展翼 变形 回收 响应 携带 | ||
【主权项】：
1.一种用于可折叠扑翼微飞行器的折扇式折叠翼机构，其特征在于，所述的折扇式折叠翼机构为关于a‑a轴线的对称结构，其中a‑a轴线一侧由折翼Ⅰ(A)、折翼Ⅱ(C)、折翼Ⅲ(E)、折翼Ⅳ(G)、折翼Ⅴ(Ⅰ)、销轴Ⅰ(1)、销轴Ⅱ(2)、销轴Ⅲ(3)、舵机转轴(4)、销轴Ⅳ(5)、销轴V(6)、销轴Ⅵ(7)、销轴Ⅶ(8)、滑块组件Ⅰ(D)、滑块组件Ⅱ(F)、滑块组件Ⅲ(H)、滑块组件Ⅳ(J)、翼膜(9)、微型舵机(B)组成，其中微型舵机(B)固接于折翼Ⅰ(A)中横杆(10)的凹槽(14)上，微型舵机(B)的转轴(4)与折翼Ⅱ(C)的上孔Ⅳ(29)连接；折翼Ⅴ(Ⅰ)的上孔Ⅰ(17)经销轴Ⅰ(1)与折翼Ⅰ(A)中横杆(10)的孔Ⅰ(11)活动连接；折翼Ⅳ(G)的上孔Ⅱ(21)经销轴Ⅱ(2)与折翼Ⅰ(A)中横杆(10)的孔Ⅱ(12)活动连接；折翼Ⅲ(E)的上孔Ⅲ(25)经销轴Ⅲ(3)与折翼Ⅰ(A)中横杆(10))的孔Ⅲ(13)活动连接；滑块组件Ⅳ(J)的滑块Ⅳ(47)与折翼Ⅰ(A)中竖杆(16)的凹槽Ⅰ(15)滑动连接；滑块组件Ⅲ(H)的滑块Ⅲ(43)与折翼Ⅴ(Ⅰ)的凹槽Ⅱ(19)滑动连接；滑块组件Ⅱ(F)的滑块Ⅱ(39)与折翼Ⅳ(G)的凹槽Ⅲ(23)滑动连接；滑块组件Ⅰ(D)的滑块Ⅰ(35)与折翼Ⅲ(E)的凹槽Ⅳ(27)滑动连接；滑块组件Ⅳ(J)中连杆Ⅳ(45)右端经销轴Ⅶ(8)与折翼Ⅴ(Ⅰ)的挂耳Ⅰ(18)活动连接，折翼Ⅴ(Ⅰ)的展开角度为0°‑22.5°；滑块组件Ⅲ(H)中连杆Ⅲ(41)右端经销轴Ⅵ(7)与折翼Ⅳ(G)的挂耳Ⅱ(22)活动连接，折翼Ⅳ(G)的展开角度为0°‑45°；滑块组件Ⅱ(F)中连杆Ⅱ(37)右端经销轴V(6)与折翼Ⅲ(E)的挂耳Ⅲ(26)活动连接，折翼Ⅲ(E)的展开角度为0°‑67.5°；滑块组件Ⅰ(D)中连杆Ⅰ(33)右端经销轴Ⅳ(5)与折翼Ⅱ(C)的挂耳Ⅳ(30)活动连接，折翼Ⅱ(C)的展开角度为0°‑90°；翼膜(9)粘接于折翼Ⅰ(A)、折翼Ⅱ(C)、折翼Ⅲ(E)、折翼Ⅳ(G)的下表面；整个折翼机构再通过折翼I(A)的横杆(10)上的孔II(50)经销轴Ⅻ(48)与微型扑翼飞行器主体上的孔I(49)相连接。
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- 本实用新型实施例公开了一种带有球副的顶杆凹槽仿生蜻蜓翅膀驱动机构，包括翅翼、连接所述翅翼的凹槽结构、滑槽结构、凸台结构、齿轮驱动结构、支撑平板、连杆滑块结构。与现有技术相比，本实用新型具有结构设计简单，传动高效的优点，关键在于通过齿轮的啮合传动来实现精确的角度控制，通过连杆滑块结构及齿轮配合来实现飞行过程中翅膀的上下拍动以及前后拍动转换控制，通过电机驱动摇杆来控制翅翼的拍动频率，同时在翅膀拍动关键部位滑槽结构做了进一步设计，使拍动更加灵活高效。该结构利用摇杆、齿轮啮合传动、连杆和凹槽滑块等结构组成。整体上可以实现对仿生蜻蜓4个翅膀独立控制，在飞行过程中可以完成更复杂的动作，使控制更精准。
- 一种仿生昆虫-201610891825.6
- 马赫;魏洋;刘锴;姜开利;范守善 - 清华大学;鸿富锦精密工业（深圳）有限公司
- 2016-10-12 - 2019-07-12 - B64C33/02
- 本发明涉及一种仿生昆虫，其包括：一躯体以及至少两个连接于该躯体的翅膀；其中，所述翅膀包括一碳纳米管层以及一与该碳纳米管层层叠设置的二氧化钒层。本发明的仿生昆虫的翅膀采用碳纳米管层与二氧化钒层复合结构。由于二氧化钒层相变时形变较大，响应速率快，因此该仿生昆虫的翅膀具有较大的形变和较快的响应速率。
- 应用于振翅航行器的复合振翅以及包含复合振翅的振翅机-201680087887.X
- 李维农 - 李维农
- 2016-12-01 - 2019-07-09 - B64C33/02
- 一种应用于振翅航行器的复合振翅(10)，至少包括，与振翅航行器的机身连接的三维支撑构件(11)；以及设置在三维支撑构件(11)所包容的空间内的多个附翅(12)，所述附翅(12)是具有正翅面和背翅面的片状元件或者是进一步由所述片状元件构成的立体构件；多个所述片状元件或者多个所述片状元件进行纵向和/或横向延展将三维支撑构件(11)所包容的空间分割成至少三部分；所述附翅(12)与三维支撑构件(11)为固定联接；或者，为活动联接。该振翅机构造简单，可大幅减轻振翅机质量、增强结构强度，受力均匀，可实现振翅航行器的大型化、实用化。
- 一种大型仿生扑翼机器人太阳能继航机构-201910300710.9
- 邓君;孙振忠;汪超;孙锦民;郑漫;马浩鹏 - 东莞理工学院
- 2019-04-15 - 2019-07-05 - B64C33/02
- 本发明涉及一种大型仿生扑翼机器人太阳能继航机构，包括第一翼骨架杆，所述的第一翼骨架杆铰接有连动转块，所述的连动转块连接有主动杆和连动杆，所述的连动杆连接有第二翼骨架杆，所述的第一翼骨架杆和第二翼骨架杆上套接有骨架板，相邻的骨架板之间设置有布片，所述的布片上设置有安装在第一翼骨架杆或第二翼骨架杆上且能够拆卸的太阳能板，所述的太阳能板通过导线与仿生扑翼机器人的电池机构电性连通；本发明的目的是提供一种大型仿生扑翼机器人太阳能继航机构，采用双翼结构，并且在双翼上设置可拆卸的太阳能板，通过太阳能板收集太阳能，进而能够提高继航能力。
- 一种可切换扑动和滑翔状态的扑翼结构及其扑翼模式切换的方法-201910437661.3
- 陶俊杰;刘义春;赵洲 - 绵阳空天科技有限公司
- 2019-05-24 - 2019-07-05 - B64C33/02
- 本发明公开了一种可切换扑动和滑翔状态的扑翼结构及其扑翼模式切换的方法,包括机架、驱动电机（1）、减速齿轮组、扑动杆组和姿态切换机构；所述机架包括三个平行设置的隔框，分别为三角形隔框（2）、前隔框（3）和后隔框（4）；所述前隔框（3）和后隔框（4）之间通过平行设置的支柱（5）连接；所述扑动杆组包括左翼扑动杆组和右翼扑动杆组。本发明结构简单，通过姿态切换机构实现扑动至滑翔姿态的转换，可靠性高，由于在左翼和右翼上扑的过程中控制电动推杆运动，上扑过程中速度较慢，所述球头定位销能够顺利卡进定位孔，实现飞行姿态的切换，不会出现球头定位销无法进入定位孔内的问题。
- 一种带有能量收集自供电的飞行器-201910252839.7
- 叶松 - 成都月洋科技有限公司
- 2019-03-29 - 2019-06-25 - B64C33/02
- 本发明涉及一种带有能量收集自供电的飞行器，其包括机身、机翼、能量收集单元、整流单元、电源管理单元和能量存储单元；能量收集单元由一个或一个以上的电磁接收天线组成，电磁接收天线实时收集飞行器所在空间的电磁能量；整流单元分别与能量收集单元和能量存储单元电连接；整流单元用于将能量收集单元获取的空间电磁能量的交流信号转变为直流电流并将直流电流传输给能量存储单元；电源管理单元分别与能量收集单元和能量存储单元电连接。本发明能够实现空中电磁能量收集，并完成飞行过程中能够自给供电，能飞行更长时间、更长距离，节能环保且使用方便、安全。
- 伞形分布扑翼飞行器-201711255920.8
- 周承岗 - 周承岗
- 2017-12-03 - 2019-06-11 - B64C33/02
- 伞形分布扑翼飞行器，其机翼以中心向四周辐射的形式对称分布，通过充分利用空间增加机翼数量，使机翼总面积增加进而提高载荷能力，克服现有扑翼飞机因机翼材料的限制而导致载荷能力较小的缺点，同时还实现了更复杂的飞行动作。伞形分布扑翼飞行器的多片机翼（4）共同组成伞状推进装置，可以通过调整飞行器整体的重心与推进伞状推进装置几何中心的相对位置来改变航向，或者可以通过调整某个方向的机翼（4）的摆动幅度或频率来改变航向，或者可以通过调整机翼（4）的周向倾角来改变它们的周向合力的方向或大小来实现或防止飞行器在空中自转，可以实现垂直起降、空中悬停、原地转向、水平方向360度飞行、飞行中转向、停机自转降落等动作。
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