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[发明专利]一种仿生共收缩式动态支点跳跃机器人及其跳跃方法-CN202210098292.1有效
发明人：佟金;高子博;曹成全;李默;吴宝广;马云海;孙霁宇;宋伟;高鹏;李金光;许子和 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种仿生共收缩式动态支点跳跃机器人及其跳跃方法，跳跃机器人包括动力装置、支撑机构和弹跳机构；动力装置通过C孔与D孔与两个弹跳机构J孔固定，动力装置通过E孔与F孔与两个支撑机构G孔通过圆柱销固定。本发明结构简单，储能能力强，驱动元件利用程度高的仿生跳跃机器人可有效改善跳跃效果。
一种仿生收缩动态支点跳跃机器人及其方法

[发明专利]一种连杆式可折叠扑翼微型飞行机器人-CN201910236979.5有效
发明人：刘超;孙霁宇;李法东;杜瑞娟;宋泽来;李娜;王一尘;王悦明;吴薇;马云海;佟金 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：一种连杆式可折叠扑翼微型飞行机器人，属于微型飞行器设计及制造技术领域，本发明中右机翼和左机翼是关于机身中心线的对称结构，右机翼中摆杆Ⅱ的j孔经螺栓与机头装置中右摆杆Ⅰ的带孔耳对Ⅱ活动连接；左机翼中摆杆Ⅱ的j孔经螺栓与机头装置中左摆杆Ⅰ的带孔耳对Ⅰ活动连接；右机翼中的右滑轨与尾翼装置中的右舵机侧面固接；左机翼中的左滑轨与尾翼装置中的左舵机侧面固接；机头装置中的机身杆与尾翼装置中的垂直尾翼左端的p孔固接；本发明的可折叠扑翼在飞行结束后收拢折叠，能减少机翼暴露的面积，便于运输和储存。
一种连杆可折叠微型飞行机器人

[发明专利]一种自修复防腐防污多功能涂层-CN202310655810.X在审
发明人： 孙霁宇;田宏丽;田丽梅;赵杰;靳会超;邴薇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： C09D163/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种自修复防腐防污多功能涂层，属于涂层材料技术领域，该涂层以环氧树脂为基体，与分散在基体中的纳米胶囊和掺杂聚苯胺组成所述涂层，其中纳米胶囊添加量为涂层总重量的1wt％～3wt％，掺杂聚苯胺添加量为总重量的1wt％～10wt％；所述纳米胶囊呈圆球状，以桐油为胶囊芯材，海藻酸钙为胶囊壁材，粒径60～120纳米；所述掺杂聚苯胺呈不规则球形及不规则核壳结构；纳米胶囊和掺杂聚苯胺填充了涂层孔洞，当涂层内部产生微裂纹，纳米胶囊内的桐油流出，修补裂纹，恢复了涂层的腐蚀屏障作用并阻止裂纹以及腐蚀介质沿着裂纹的进一步扩散。当微藻等靠近涂层时，掺杂聚苯胺中带正电荷的质子化氮和纳米TiO2的固有杀菌性能将损坏甚至杀死带负电荷的单细胞藻。
一种修复防腐防污多功能涂层

[发明专利]一种减阻可折叠扑翼微飞行器-CN201910237193.5有效
发明人：刘超;孙霁宇;李法东;杜瑞娟;宋泽来;李娜;王一尘;王悦明;吴薇;马云海;佟金 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：一种减阻可折叠扑翼微飞行器属微型飞行器设计及制造技术领域，本发明中右机翼与左机翼为关于机身a‑‑a中轴线的对称结构，右机翼中摆杆Ⅰ的h孔与机头装置中螺栓组Ⅰ活动连接,右机翼中摆杆Ⅰ的i孔与机头装置中螺栓组Ⅱ活动连接；左机翼中摆杆Ⅰ的h孔与机头装置中螺栓组Ⅰ活动连接,左机翼中摆杆Ⅰ的i孔与机头装置中螺栓组Ⅱ活动连接；尾翼装置的垂直尾翼与机身板已设计为一个整体，并且其上的l1、l2、l3位置分别与机头装置中前板、中板、后板的上下凹槽粘接；机头装置的机身外壳与垂直尾翼粘接；本发明的可折叠扑翼在飞行结束后收拢折叠，能减少机翼暴露的面积，便于运输和储存。
一种可折叠扑翼微飞行器

[发明专利]一种运用磁场提高自修复微胶囊在涂层中分散性的方法-CN202210005267.4有效
发明人： 孙霁宇;湛玉超;李雯;田丽梅;赵杰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B05D3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种运用磁场提高自修复微胶囊在涂层中分散性的方法，针对现有的自修复微胶囊在涂料中分散的方法，时效性差、具有随机性不可控等问题，本发明通过在自修复微胶囊的囊壳中掺入纳米四氧化三铁得到了感磁性自修复微胶囊，将感磁性自修复微胶囊分散在涂料中，在涂覆涂料的样件上下两侧施加磁场，该磁场使金属网被磁化后在其附近能够产生一个按照金属网结构分布并且强度均匀的磁场，利用该磁场实现感磁性自修复微胶囊在涂料中均匀分散，通过外力的施加提高了自修复微胶囊在涂层中的分散性，提高自修复微胶囊的修复率和涂层的机械性能。
一种运用磁场提高修复微胶囊涂层分散性方法

[发明专利]一种可折叠的扑动微型飞行器-CN202310440926.1在审
发明人： 孙霁宇;王文哲;刘晓峰;宋发;许诺;闫永为;朱昊辰;张志君 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明提供一种可折叠的扑动微型飞行器，其整体式传动系统控制机构用于控制扑翼微飞行器的扑动以及在起飞前和降落后可自动完成展翼和收翼动作，可以有效的完成展翼和收翼动作，减少了机翼暴露的面积，便于回收和携带；本发明可以使飞行器机翼的扑动和折叠共用一套传动装置，大大简化了飞行器机体的结构，同时可以使飞行器根据需要实时调整机翼的展开状态，提高了飞行器的操作性。
一种可折叠微型飞行器

[发明专利]仿生独角仙扑翼飞行器及控制扑翼飞行器方法-CN202210009134.4有效
发明人： 孙霁宇;宋发;刘晓峰;许诺;闫永为;李鹏鹏;张俊峰;朱昊辰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明涉及仿生独角仙扑翼飞行器及控制扑翼飞行器方法，通过观察高速摄像机所记录的独角仙的飞行过程，发现独角仙的双翅在扑动过程中会有扑动、摆动和扭转三个自由度，在这三种运动形式下，其双翅翅尖在空中的运动轨迹为“8”字形，“8”字形尾迹运动方式可以优化气动特性减少能耗。本发明是基于独角仙的飞行特性和气动理论，提供一种仿生独角仙扑翼飞行器，使扑翼在飞行过程中实现扑动、摆动和扭转三个自由度运动，并相互影响实现仿生翼翼尖“8”字形轨迹的运动方式。
仿生独角仙扑翼飞行器控制方法

[发明专利]一种可变攻角多模态扑翼机-CN202310520815.1在审
发明人： 孙霁宇;朱昊辰;许诺;宋发;闫永为;王文哲;张志君 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明的主要目的在于提供一种模拟昆虫飞行姿态的可变攻角多模态扑翼机，如图1所示包括机身骨架2、机翼1、扑动控制机构3和履带行走机构4，扑动控制机构活动连接在机身骨架的60度导轨5中，外嵌一个半齿轮，半齿轮和变攻角电机传动轴上的齿轮啮合，电机输出动力，达到变攻角的功能，变攻角运动和机翼扑动运动结合可以实现模仿昆虫扑动的翼尖轨迹；履带行走机构如图2所示由电机6、一队啮合的斜齿轮7、传动轴8、从动轮(活动安装在机身上)、主动轮(固接在传动轴两端)9、履带构成，在不便飞行和节能模式时可选择陆地行进模式。
一种可变攻角多模态扑翼机

[发明专利]一种用于可折叠扑翼微飞行器的磁吸式可折叠翼机构-CN201710856077.2有效
发明人： 孙霁宇;宋泽来;杜瑞娟;刘超;王悦明;吴薇;马云海;佟金 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-09-21 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：一种用于可折叠扑翼微飞行器的磁吸式可折叠翼机构属飞行器技术领域，本发明由三个折翼、气压管、磁铁Ⅰ、电磁铁、磁铁Ⅱ、铆钉、合页和聚氯乙烯膜组成，其中的中间折翼两边经铆钉、合页分别与左右折翼连接；磁铁Ⅰ固接于左折翼，电磁铁固接于中间折翼，磁铁Ⅱ固接于右折翼，三折翼成折叠状态时，磁铁Ⅰ、电磁铁和磁铁Ⅱ的中心自下而上在一条垂线上；气压管固接于三折翼的下面，聚氯乙烯膜涂覆于合页Ⅰ的上表面和合页Ⅱ的下表面；采用本发明在单片机的控制下，各部件能准确做出响应，有效完成展翼和收翼动作，可折叠扑翼微飞行器收翼时，本发明利用磁铁使磁吸式可折叠翼保持折叠状态，工作效率高，便于回收和携带。
一种用于可折叠扑翼微飞行器磁吸式机构

[发明专利]一种折叠式可调节翼飞行器-CN201710953358.X有效
发明人： 孙霁宇;宋泽来;杜瑞娟;刘超;王悦明;吴薇;马云海;佟金 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B64U10/40 文献下载
摘要：一种折叠式可调节翼飞行器属飞行器技术领域，本发明由机翼Ⅰ、机身、机翼Ⅱ组成，折叠式可调节翼飞行器是以中心纵截面为基准的左右对称结构，机翼Ⅰ右端经铆钉固接于机身的机翼安装板左侧，机翼Ⅱ固接于机身右边；机翼Ⅰ和机翼Ⅱ内固接有致电肌肉，且距机翼Ⅰ和机翼Ⅱ的翼尖30％‑70％处。本发明工作状态下在遇到障碍物时，能自主改变机翼的振动方向、躲避障碍物或减速、保证顺利飞行，且便于回收和携带。
一种折叠式调节飞行器

[发明专利]一种多模态扑翼机-CN202310440922.3在审
发明人： 孙霁宇;朱昊辰;潘春祥;宋发;许诺;闫永为;王文哲;张志君 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明提供一种多模态扑翼机，以解决目前扑翼机气动效率低的问题，并且机翼灵活性好，电磁驱动机构通过电磁线圈改变磁场方向，实现机翼上扑和下扑时的速度差，具有更好的灵活性，变攻角齿轮机构由两个电机分别控制，可以给两个机翼提供不同角度的攻角，更准确地模仿迁飞型甲虫的扑翼动作。
一种多模态扑翼机

[发明专利]一种仿甲虫鞘翅湿度敏感的可变色防护材料-CN202111312222.3有效
发明人：吴薇;梁威;高佳丽;王瀚;董琴;孙霁宇 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B32B9/00 文献下载
摘要：一种仿甲虫鞘翅湿度敏感的可变色防护材料属变色防护材料技术领域，本发明由抗冲击组件的抗冲击Ⅰ层、圆柱结构层、抗冲击Ⅱ层，薄膜干涉组件的银纳米粒子层、HEMA‑co‑MMA水凝胶Ⅰ层、聚丙烯酰胺水凝胶层和HEMA‑co‑MMA水凝胶Ⅱ层自下而上顺序排列并固接而成，抗冲击组件具有稳固性和轻质高强特性；银纳米粒子层作为高反射层，为多层微结构的薄膜干涉提供条件；聚丙烯酰胺水凝胶层的湿度敏感性使薄膜干涉组件在相同的湿度环境中可稳定呈现出相同的颜色变化，进而实现隐身防护和湿度监测；本发明能实现材料的隐身防护、环境湿度监测和抵抗冲击力的多种功能。
一种甲虫鞘翅湿度敏感变色防护材料

[发明专利]一种可折叠三旋翼球形无人陆空两栖移动飞行器-CN202211445720.X在审
发明人： 孙霁宇;许诺;朱昊晨;张智啸;潘春祥;邢红旭;郭新冉;赵硕;袁丹丹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B64U30/293 文献下载
摘要：本发明提供一种可折叠三旋翼球形无人陆空两栖移动飞行器，属于多旋翼特种无人飞行器设计和制造技术领域，本发明由飞行器机体A、折叠翼B、移动底盘C组成，其中：所述的飞行器机体A作为飞行器主体部分，外侧开有三个窗口，窗口位置以所绕圆周均匀排布，每个窗口均安放有一个折叠翼B和一个移动底盘C，折叠翼B位于飞行器机体A窗口前侧空间上部，移动底盘C位于飞行器机体A窗口前侧空间下部，折叠翼B中轴面与移动底盘C中轴面相重合；本发明提出一种可折叠三旋翼球形无人陆空两栖移动飞行器，能更可靠地实现旋翼飞行器机翼折叠，同时也具有陆空两栖、自主避障的特点。
一种可折叠三旋翼球形无人陆空两栖移动飞行器

[发明专利]一种仿新月形沙丘的气体富集装置-CN201811363120.2有效
发明人：常志勇;龙刚;张宇晨;陈东辉;翁小辉;郭丽;黄汇;任丽丽;卢国龙;马云海;孙霁宇;王海燕 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01N1/40 文献下载
摘要：一种仿新月形沙丘的气体富集装置属机械工程技术领域，本发明中外壳和螺旋富集片经两个螺旋富集片支架固接，仿生新月形富集块以均匀排列分布在螺旋富集片上，凸起密集排布在仿生新月形富集块背风曲面，在仿生富集块的背风曲面涂覆相应气体富集剂，整流板经细杆与细轴安装在整流板支架上，其中细杆一端与电磁套筒相连并通过电磁套筒的驱动改变整流板的朝向从而改变进气流的方向；本发明在富集状态下能在仿生新月形富集块的背风曲面形成回旋涡流，达到最佳富集效果和富集速率，同时整流板能对进气流场的流向进行调节，保证解富集时被富集的气体完全、快速流向下方，能有效提高富集装置的整体效率。
一种新月形沙丘气体富集装置

[发明专利]一种用于可折叠扑翼微飞行器的自锁式收翅展翅机构-CN201710469052.7有效
发明人： 孙霁宇;刘超;杜瑞娟;吴薇;马云海;佟金 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-06-20 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于可折叠扑翼微飞行器的自锁式收翅展翅机构，包括棘条背板、不完全齿轮轴、O型齿条支架、联轴器、微型电机、凸轮轴、凸轮、机身、深沟球轴承、轴承座、支撑板、螺栓、鞘翅型外壳、可折叠机翼、弹性倒钩；自锁式收翅展翅机构均安装于机身中。在微型伺服电机的控制下，各个机构能够准确、迅速的做出响应，自然的完成收翅和展翅动作。扑翼式微飞行器在降落后能较快的完成“收翅”动作，提高了工作效率；在机翼折叠动作完成后机翼能与机身形成稳定的自锁结构，防止机翼从封闭空间里滑出，保证了机翼工作的可持续性；同时，再次起飞时自锁结构能顺利的解除，从而能够快速起飞。
一种用于可折叠扑翼微飞行器锁式收翅展翅机构

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