[实用新型]一种手术机器人机械手腕精准定位结构有效
| 申请号： | 201821866546.5 | 申请日： | 2018-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN209529328U | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 王了;胡江 | 申请（专利权）人： | 重庆金山医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B34/30 |
| 代理公司： | 重庆创新专利商标代理有限公司 50125 | 代理人： | 宫兆斌 |
| 地址： | 401120 重庆市渝北区回兴*** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本实用新型公开了一种手术机器人机械手腕精准定位结构，包括安装板，所述安装板上安装有环状的定位座，所述定位座套设于穿过所述安装板的动力轴上；所述定位座部分外边缘设置有内高外低的阶梯状让位部；所述定位座外可转动地套设有第一转环，所述第一转环向圆心方向设置有第一卡块，所述第一卡块伸入所述阶梯状让位部内，所述第一卡块上端高于所述第一转环；所述动力轴上设置有工作轮，所述工作轮上设置有径向外凸出的止靠部，所述止靠部可抵靠于其下端的卡块上。本实用新型使手术机器人系统能在器械使用前，准确检测到器械碗部转动的起点或中点，作为精确控制和操作的技术和结构的支撑，具有简单、可靠、定位精度高、附加负载可忽略等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 卡块 安装板 定位座 转环 本实用新型 手术机器人 机械手腕 精准定位 动力轴 工作轮 阶梯状 让位部 靠部 手术机器人系统 定位精度高 圆心 定位座套 方向设置 内高外低 器械使用 准确检测 可转动 凸出的 外边缘 上端 伸入 碗部 转动 器械 穿过 支撑 | ||
【主权项】：
1.一种手术机器人机械手腕精准定位结构，其特征是：包括安装板（1），所述安装板（1）上安装有环状的定位座（2），所述定位座（2）套设于穿过所述安装板（1）的动力轴（8）上；所述定位座（2）部分外边缘设置有内高外低的阶梯状让位部（21）；所述定位座（2）外可转动地套设有第一转环（3），所述第一转环（3）向圆心方向设置有第一卡块（31），所述第一卡块（31）伸入所述阶梯状让位部（21）内，所述第一卡块（31）上端高于所述第一转环（3）；所述动力轴（8）上设置有工作轮（4），所述工作轮（4）上设置有径向外凸出的止靠部（41），所述止靠部（41）可抵靠于其下端的卡块上。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于重庆金山医疗机器人有限公司，未经重庆金山医疗机器人有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201821866546.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种双波长激光同轴输出光学装置
- 下一篇：一种固定颌位的导航配准导板
- 同类专利
- 用于进行自动测绘与精度测试的系统与方法-201610858648.1
- S·M·摩根;K·E·贾斯珀森;M·R·维森伯格 - 柯惠有限合伙公司
- 2016-09-28 - 2019-11-12 - A61B34/20
- 本发明公开用于进行自动测绘与精度测试的系统与方法。一种用于对电磁(EM)导航系统进行测绘和精度测试的装置，包括：感测电磁场的电磁矢量的传感器；沿第一方向与不同于第一方向的第二方向移动该传感器的滑架；操作上与该传感器相关联并且检测该传感器沿第一方向的第一方位的第一方位检测器；操作上与该传感器相关联并且检测该传感器沿第二方向的第二方位的第二方位检测器；以及控制器，该控制器操作上与该传感器相关联，并且控制滑架沿第一方向与第二方向的移动，以及基于在坐标系中的预定方位处的所感测的电磁矢量测绘电磁场，该坐标系由第一方向、第二方向及垂直于由第一方向与第二方向限定的平面的第三方向来限定。
- 显示线性仪器相对于3D医学图像导航后的位置和取向的方法和系统-201580056033.0
- 史蒂芬·拉瓦莱;莱昂内尔·卡拉特 - 伊马科提斯公司
- 2015-10-19 - 2019-11-12 - A61B34/20
- 本发明涉及一种显示线性仪器(1)相对于3D医学图像(V)导航后的位置和取向的方法，其中：将所述线性仪器(1)与导向件(2)偶联；导航系统相对于所述3D医学图像(V)追踪所述导向件(2)；将包含所述线性仪器(1)的轴线的平面(4)虚拟附接至所述导向件(2)；显示在3D图像中重现的且包含所述平面(4)的切片。本发明的另一目的是一种执行所述方法的系统。
- 一种应用于手术导航系统的手术器械标定方法-201611244624.3
- 金兢;李海;王宏志;江海河 - 中国科学院合肥物质科学研究院
- 2016-12-29 - 2019-11-08 - A61B34/20
- 本发明公开一种应用于手术导航系统的手术器械标定方法，通过该方法获取手术器械尖端与手术器械上标志小球之间的固定相对位置关系，这个过程被称为手术器械的标定。控制被标定手术器械令其尖端从3个不同的位置进入锥孔，利用双目视觉测量单元拍摄手术器械，连接双目视觉测量单元的计算机获取被标定手术器械上标志小球的三维位置信息，通过本发明所公开的方法可以计算得到精确的手术器械尖端三维坐标，并用矩阵来表述他们之间的相对位置关系。本发明通过非接触式的测量实现手术器械的精确标定，并且该标定方法可以广泛地应用于各式各样带尖端的手术器械。
- 一种磁共振定位装置-201821859164.X
- 李成利;柳明;许玉军;何详萌;李一鸣 - 李成利;柳明;济南润鸣生物科技有限公司
- 2018-11-13 - 2019-11-08 - A61B34/20
- 本实用新型涉及一种磁共振定位装置；所述定位装置包括定位层，所述定位层设有呈矩形点阵排列的定位点，所述矩形点阵行数与列数相同；每个定位点固定有一组显影剂；其中，位于所述矩形点阵一条对角线上的显影剂为M队，其余定位点的显影剂为N队，M队的磁共振显影结果均与N队的不同。本实用新型通过对显影剂的创造性设置，解决了现有技术中定位困难且易出错的问题，具有积极的技术意义。
- 一种适用于X光下机器人手术导航的柔性定位装置-201821498890.3
- 张元智;王少白;候尧;兰天 - 上海逸动医学科技有限公司
- 2018-09-13 - 2019-11-05 - A61B34/20
- 一种适用于X光下机器人手术导航的柔性定位装置，包括：柔性片和若干个在X射线下显影且被红外设备识别的金属标记物，柔性片设有规则或不规则的定位窗口；金属标记物围绕定位窗口非对称、均匀地分布柔性片上；待柔性片通过定位窗口围绕患者的手术部位固定于患者的体表时，若干个金属标记物的空间位置反应了手术部位的空间位置。与现有平面X光图像反复透照相比，本申请可以通过一次X光和红外同时拍摄后建立两者关系，后续红外设备实时读取金属标记物的空间位置数据，将该空间位置数据的动态变化反应到平面X光图像上，以获取X光下患者手术部位的空间姿态变化，进一步将带有红外定位的手术器械或手术机械臂位置反应到X光片上进行导航。
- 一种人体内病灶精准定位系统及方法-201910415241.5
- 王葆春 - 王葆春
- 2019-05-17 - 2019-10-25 - A61B34/20
- 本发明公开了一种人体内病灶精准定位系统及方法，其系统包括微型智能标签、固定钳、智能探测器。所述微型智能标签内部包括耦合线圈，芯片，外壳。所述固定钳一端有多个卡扣以固定微型智能标签，尾部连接口可与“内窥镜推送器”相连接。所述智能探测器由探测头外壳、探测天线，控制线路板、按键、显示器，发声器、电池、电源插座、天线插头、天线插座组成。本发明的人体内病灶精准定位系统采用射频技术、微电脑系统以及自制开发的微距离检测软件相结合并通过与微创手术工具相连接，除能准确读取电子标签的编码外，还能显示电子标签的距离及声音的提示，准确找到电子标签的位置，从而使产品定位精准、抗干扰能力强、性能稳定、体积小、操作方便。
- 一种支气管内窥镜三维导航方法-201910727100.7
- 不公告发明人 - 湖南省华芯医疗器械有限公司
- 2019-08-07 - 2019-10-25 - A61B34/20
- 本发明公开了一种支气管内窥镜三维导航方法，包括以下步骤：读取多模态医学断层影像数据；将多模态医学断层影像数据生成虚拟三维模型；计算虚拟坐标和虚拟方向；根据实际位置图像和虚拟位置图像进行比较，调整虚拟坐标的坐标值和虚拟观察方向的方向值；对内窥镜实时图像边缘进行高斯函数衰减，并与内窥镜的虚拟场景视图融合，解决现有技术手术导航中医学影像成像质量差、精度低以及导航效果不理想的技术问题。
- 一种截骨导航机器人末端标定装置及标定方法-201910732624.5
- 姜铭;单杰;姜欣悦;尹兵;王建堂 - 扬州大学
- 2019-08-09 - 2019-10-25 - A61B34/20
- 一种截骨导航机器人末端标定装置及标定方法，属于医疗辅助器械技术领域，通过将机械臂末端标定头插入到位姿标定孔中，依次读取每个孔上表面圆心的坐标值，然后建立点和点之间误差值的矛盾方程组，运用最小二乘法求解得到机械臂每个关节的误差值，并加以修正，完成对截骨导航机器人机械臂的误差修正。通过截骨手术刀动力头标定装置，反推出复杂空间异形的截骨手术刀动力头的关节参数，完成对复杂空间异形的不规则的物体的参数标定，本发明结构新颖，标定原理清晰，能够实现对串联机器人一类的机械臂的误差修正以及对复杂空间异形的不规则的物体的参数标定，极具价值。
- 一种手术机器人机械手腕精准定位结构-201821866546.5
- 王了;胡江 - 重庆金山医疗机器人有限公司
- 2018-11-13 - 2019-10-25 - A61B34/20
- 本实用新型公开了一种手术机器人机械手腕精准定位结构，包括安装板，所述安装板上安装有环状的定位座，所述定位座套设于穿过所述安装板的动力轴上；所述定位座部分外边缘设置有内高外低的阶梯状让位部；所述定位座外可转动地套设有第一转环，所述第一转环向圆心方向设置有第一卡块，所述第一卡块伸入所述阶梯状让位部内，所述第一卡块上端高于所述第一转环；所述动力轴上设置有工作轮，所述工作轮上设置有径向外凸出的止靠部，所述止靠部可抵靠于其下端的卡块上。本实用新型使手术机器人系统能在器械使用前，准确检测到器械碗部转动的起点或中点，作为精确控制和操作的技术和结构的支撑，具有简单、可靠、定位精度高、附加负载可忽略等优点。
- 一种固定颌位的导航配准导板-201822115812.7
- 吴锦阳;张诗雷;张剑飞;姜腾飞;麻宏阳;张楚茜;杨成帅;王旭东;沈国芳 - 上海交通大学医学院附属第九人民医院
- 2018-12-17 - 2019-10-25 - A61B34/20
- 本实用新型属于颅颌面外科技术领域，尤其为一种固定颌位的导航配准导板，包括咬合板，所述咬合板的数量为两个，且两个咬合板分别为上颌牙齿紧密接触的咬合板和下颌牙齿紧密接触的咬合板，且两个咬合板之间通过支柱固定连接；通过计算机进行设计，咬合板部分主要用于与牙齿紧密接触，其上可以设计离散分布的配准标志点，支柱部分主要用于使患者在术中将下颌骨维持在固定颌位，并且能够保证术前与术中的颌位保持一致，避免影响漂移，此外，针对固定颌位下经口入路的口腔内手术，支柱部分能够保证充足手术空间，满足手术需求，患者仅需在初诊时根据医生的要求，拍摄一次影像学检查，可避免二次辐射伤害。
- 一种个体化颅颌面部的导航配准导板-201822115815.0
- 吴锦阳;张诗雷;张剑飞;姜腾飞;麻宏阳;卞晶;张勇;杨成帅;王旭东;沈国芳 - 上海交通大学医学院附属第九人民医院
- 2018-12-17 - 2019-10-25 - A61B34/20
- 本实用新型属于颅颌面外科技术领域，尤其为一种个体化颅颌面部的导航配准导板，包括咬合板，所述咬合板的侧边和导板的翼部设计离散分布的虚拟配准标志点，所述配准标志点为直径1mm、深度1mm的锥体；本实用新型，咬合板部分能与上颌牙齿紧密接触，配准标志点可以离散分布地设计在导板的侧边和翼部，方便进行系统配准，针对不同患者进行个体化设计，利用该导板进行点配准，是一种无创的、能够避免二次辐射损伤的新型方法，其精度得到进一步验证后，能够在颅颌面部的病例里推广及广泛应用。
- 膝关节后交叉韧带重建定位器-201721801657.3
- 潘海乐;李非 - 潘海乐
- 2017-12-21 - 2019-10-22 - A61B34/20
- 膝关节后交叉韧带重建定位器属于医疗器械；在∏型手柄的定位体底端部位上设置胫骨平台后坡定位支持体，所述胫骨平台后坡定位支持体的立向两侧面分别呈平面状和平面与圆弧面组合面状，所述胫骨平台后坡定位支持体的高度尺寸为4.8‑5.2毫米，宽度尺寸为13‑17毫米，总厚度尺寸为9‑11毫米，圆弧面宽度尺寸为9‑11毫米，圆弧面半径尺寸为9‑11毫米，圆弧面里端头的厚度尺寸为1‑2毫米；本器依据人体膝关节骨结构特征，采用与其相匹配的胫骨平台后坡定位支持体，提供了一个客观准确的胫骨骨隧道定位解剖标志，提高了膝关节后交叉韧带重建手术质量，保证手术安全。
- 一种用于医学影像引导手术的触觉导航系统-201810302520.6
- 邰永航;石俊生;李琼;魏磊;陈载清;黄小乔;柳昱辰;秦芝宝 - 云南师范大学
- 2018-04-05 - 2019-10-18 - A61B34/20
- 本发明公开了一种用于微创手术的触觉导航系统，用以提高微创手术的精准性。具体包括：触觉数据采集模块(1)，深度学习训练模块(2)，手术预测模块(3)，手术分类模块(4)触觉可视化模块(5)以及视触融合模块(6)；本发明通过在手术中通过真实微创手术器械搭建的力学数据采集、训练模型，结合深度学习算法、人工智能决策系统、以及触觉可视化算法搭建的触觉导航系统准确率高、实时性好。弥补了现有的单纯通过影像学引导的微创手术中成像效果差、组织边界不清晰、触觉感知缺失等缺点，大大提高了高难度、复杂微创手术的精准性，节省了医生操作时间，减轻了手术给病患带来的痛苦。
- 一种复合式医用手术轨迹追踪系统-201910766833.1
- 王勇;宋莉萍 - 王勇
- 2019-08-20 - 2019-10-18 - A61B34/20
- 本发明公开了医学技术领域的一种复合式医用手术轨迹追踪系统，包括超声探头、感应线圈、超声接收装置、数据处理组件、显示设备、磁场发生设备，磁场感应设备，超声探头和感应线圈固定安装在手术器械上，超声接受装置设置在手术床上方，磁场发生设备设置在手术床周边，感应线圈位于磁场发生设备所发出的磁场内，磁场感应设备用于感应磁场电压，数据处理组件用于接收超声接受装置和磁场感应设备的数据并处理计算，显示设备用于接收数据处理组件的计算结果并生成轨迹图像，显示设备用于导入初始图像，初始图像导入后由显示设备标记标准位置，本发明可以追踪手术轨迹，判断手术范围，避免出现意外。
- 髋关节脱位三联截骨术耻骨截骨的导航装置-201821600264.0
- 郑朋飞;刘飞;倪磊 - 南京市儿童医院
- 2018-09-29 - 2019-10-18 - A61B34/20
- 本实用新型公开了髋关节脱位三联截骨术耻骨截骨的导航装置，该导航模板包括导航板，连接件和导航管，所述导航板与导航管之间通过连接件连接固定，所述连接件为弧形设置，所述导航板包括固定部和接触部，所述接触部表面设置与耻骨接触面相吻合，所述导航管设置为数个，并在每个所述导航管的内部均设有中空的穿透孔，所述固定部与接触部设置在同一平面上。本实用新型所述的导航装置，其有益效果为结构设置科学合理，准确定位耻骨截骨位置，缩短手术时间，减少出血量，提高手术效果。
- 儿童发育性髋关节脱位salter骨盆截骨术的导航模板-201821600654.8
- 刘飞;郑朋飞;倪磊 - 南京市儿童医院
- 2018-09-29 - 2019-10-18 - A61B34/20
- 本实用新型公开了一种儿童发育性髋关节脱位salter骨盆截骨术的导航模板该导航模板包括第一导航模板和第二导航模板，所述第一导航模板与第二导航模板之间通过连接架进行连接固定，所述第一导航模板包括第一连接块和至少一个导航管，所述第一连接块与第二导航模板分别与髂骨面的前端与后端卡合，每个所述导航管与所述第一连接块均为轴向水平设置，所述连接架包括紧固杆，第一连接杆和第二连接杆。本实用新型所述的导航模板其有益效果为精准控制截骨块旋转角度及固定用克氏针进针长度和方向，缩短手术时间，减少出血量，结构科学合理，治疗效果好。
- 一种手动式手术导航定位系统-201821692948.8
- 朱罡;穆克文;许珂;师述昌 - 北京罗森博特科技有限公司
- 2018-10-18 - 2019-10-18 - A61B34/20
- 本实用新型涉及医疗器械技术领域，公开了一种手动式手术导航定位系统，包括定位跟踪传感器，用于发出和接收红外信号或电磁信号；手动式结构，其能够进行上、下、左、右、前、后的移动以及各方向的转动；定位跟踪标记，设置在手动式结构上并能反射定位跟踪传感器发出的红外信号或电磁信号；头戴式成像结构；控制箱，在控制箱的内部安装有能够根据定位跟踪传感器采集的空间位置信息来获取能够显示在头戴式成像结构中的三维图像空间信息的图像配准模块；以及锁定结构，设置在手动式结构的内部，并能够在手动式结构运动到目标空间位置后对手动式结构进行锁定。该手动式手术导航定位系统具有节约经济成本、定位准确以及能够进行自动锁定的优点。
- 一种光学相干层析成像手术导航方法-201910669479.0
- 张余宝;石刚;刘严欢;谢成峰;史久林;何兴道 - 南昌航空大学
- 2019-07-23 - 2019-10-15 - A61B34/20
- 本发明提供一种光学相干层析成像手术导航方法，具体过程是扫频激光器发射出1310nm的激光束，经过隔离器、光纤耦合(90:10)后，激光束分成两束激光，分别为参考光和样品光：参考光经过环形器进入参考臂后，经过准直器准直，在凸透镜聚焦在平面反射镜上，返回的光经过环形器到达光纤耦合器(50:50)；样品光经环形器进入样品臂，经过光纤进入与手术刀集成的光学相干层析成像扫描探头中实现对手术部位组织的探测，同时获得的背向散射光与参考光在光纤耦合器中产生干涉由平衡探测器采集干涉信号，数据采集处理系统得层析成像。本发明的优点是：将光学相干层析成像系统的扫描装置与手术刀进行集成化，实现对手术实施部位的精确探测为手术实施提供精确指导。
- 一种心脏手术杆的定位器-201820848468.X
- 潘湘斌 - 潘湘斌
- 2018-05-25 - 2019-10-15 - A61B34/20
- 一种心脏手术杆的定位器，心脏手术杆(或手术管)为中空杆状结构，由手柄和头部组成，定位器置于心脏手术杆之中，定位器由连杆和纺锤形头部组成，纺锤形头部为高弹性镍钛合金编织网状结构，手术杆手柄底部设有开槽，在开槽上设有操纵钮，定位器连杆底部通过弹簧与所述操纵钮连接，在手术杆头部顶端设有开口，通过在开槽内上下移动操纵钮，使定位器头部在手术杆头部开口处伸缩。本实用新型的定位器可设置在多种类型心脏手术杆上，在超声引导手术时通过定位器的在超声中的成像形状来判断手术杆的位置及角度。
- 髋关节脱位三联截骨术坐骨截骨的3D打印导航模板-201821600272.5
- 唐凯;楼跃;徐鹏 - 南京市儿童医院
- 2018-09-29 - 2019-10-15 - A61B34/20
- 本实用新型公开的髋关节脱位三联截骨术坐骨截骨的3D打印导航模板，包括导航管、连接件和导航板，所述导航管与导航板之间通过连接件连接固定，所述连接件包括支撑杆与连接杆，所述支撑杆与连接杆为L形设置，且两者之间的连接处设置成圆弧状，所述导航板包括固定板与接触面，所述固定板轴向方向与所述接触面轴向方向之间设置成角度a，所述固定板轴向方向与连接杆轴向方向之间的角度设置成b，在所述导航管上中空圆柱形的穿透孔。本实用新型所述的坐骨截骨术的导航模板，其有益效果为结构设置科学合理，准确定位坐骨截骨位置，缩短手术时间，减少出血量，提高手术效果。
- 一种磁感应定位器-201821964816.6
- 姜顺华;王涛 - 上海精劢医疗科技有限公司
- 2018-11-27 - 2019-10-15 - A61B34/20
- 本实用新型提供了一种磁感应定位器，用于辅助手术导航系统快速实现图像和物理空间融合，提高系统准确度。解决现有技术中手术导航系统受患者体型约束、系统误差较大的技术问题，包括：定位贴片和定位探头；所述定位贴片包括贴片底座和定位栓；所述定位探头包括与所述定位栓配合的定位孔，所述定位探头内设有磁感应传感器。定位栓在CT扫描时成像，辅助生成患者的三维影像标记点，CT扫描后，使用定位探头依次获取定位贴片物理空间坐标，与标记点匹配进行空间信息融合。手术导航系统结合患者三维图像和患者的空间信息，提供手术指引。实施本实用新型的技术方案可实现提高手术导航系统适用性和准确度的技术效果。
- 静态虚拟相机定位-201910248600.2
- V.格里内 - 韦伯斯特生物官能（以色列）有限公司
- 2019-03-29 - 2019-10-11 - A61B34/20
- 本发明题为“静态虚拟相机定位”。本发明提供了方法、设备和计算机程序产品，所述方法、设备和计算机程序产品实现本发明的实施方案，其包括接收关于活体中的3D区域的3D图像数据，该3D区域包括具有向第二体腔的开口的第一体腔，以及接收第一腔内接近向开口的种子位置的坐标。处理3D图像数据，以便针对从种子位置以不同的相应角度发出的多条射线中的每条射线，识别从种子位置到相应交叉点的相应距离，射线在所述相应的交叉点处与第二腔中的表面组织相交。在射线中，选择从种子位置到各个交叉点的距离最大的射线，并且呈现包括如从所选择的射线上的位置看到的开口的图像。
- 一种多探头兼容式原位投影成像处理系统-201611048852.3
- 辛学刚;余艳红 - 南方医科大学
- 2016-11-24 - 2019-10-11 - A61B34/20
- 一种多探头兼容式原位投影成像处理系统，由光学系统模块和图像采集处理模块构成；所述光学系统模块集成有多组成像探头，每组成像探头分别产生激发光照射手术野，并对从手术野反射的反射光进行处理并传输至图像采集处理模块；所述图像采集处理模块接收经光学系统模块处理后的反射光信息并进行处理得到手术野可视化图像，再通过原位投影技术按照1:1的比例将手术野可视化图像投射到手术野中。该多探头兼容式原位投影成像处理系统将成像后的图像反投影到手术野中，能够在手术野中识别输尿管所在的部位；设置有多个成像探头集成于一体，便于根据实际需要选择需要的成像探头。小巧轻便，方便医生持拿，适宜术中导航使用。
- 基于AR设备的手术导航方法及装置-201810247011.8
- 杨烁;布尔文;徐顺聪 - 杨烁;布尔文;徐顺聪
- 2018-03-23 - 2019-10-01 - A61B34/20
- 本发明公开了一种基于AR设备的手术导航方法及装置，方法包括如下步骤：获取包含有至少一个标记点的口内模型；所述口内模型包括骨头信息、软组织信息和面部信息；将所述口内模型转化为增强现实的AR影像并存储；将所述AR影像投射在用户眼前指定区域内进行显示，当判断所述AR影像中的标记点与口内模型对应的实际口内标记点重合时，则提示已矫正成功；将所述AR影像实时根据所述实际口内标记点进行跟踪对准，并对牙科手机进行导航提示。实施本发明的基于AR设备的手术导航方法及装置，具有以下有益效果：方便用户同时查看、能提高操作的准确性。
- 用于设备感知柔性工具配准的系统和方法-201480075136.7
- P·乔普拉 - 直观外科手术操作公司
- 2014-12-09 - 2019-10-01 - A61B34/20
- 本文描述的是一种确定设备在患者解剖结构内的精确定位的方法。在一方面，所述方法包括根据描述患者解剖结构的解剖数据生成至少一个解剖通道的第一模型，确定被安置在患者解剖结构的分支解剖通道内的设备的形状，所述设备包括多个部段，所述多个部段中的每个部段具有不同的物理性质，针对所述设备的所述多个部段中的每个部段计算一组变形力，以及通过基于所确定的所述设备的形状和针对所述设备的所述多个部段中的每个部段的所述组变形力调节第一模型，生成被安置在所述多个分支解剖通道内的所述设备的第二模型。
- 设备姿态确定方法和设备-201910510131.7
- 黄俊;陈浩;马伯志;郝红伟;李路明 - 北京品驰医疗设备有限公司;清华大学
- 2017-09-15 - 2019-09-27 - A61B34/20
- 本发明提供的是设备姿态确定方法和设备，其中所述方法包括：确定用户姿势；获取电子设备相对于地面的姿态信息；根据所述用户姿势和所述电子设备相对于地面的姿态信息确定所述电子设备相对于用户的姿态。
- 一种手术导航方法及系统-201710195702.3
- 唐玉国;刘仰川;高欣 - 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
- 2017-03-29 - 2019-09-27 - A61B34/20
- 本申请涉及手术导航技术领域，特别涉及一种手术导航方法及系统。所述手术导航系统包括：坐标定位系统：用于在检测者屏气状态时采集贴附在检测者病变部位的柔性多特征点靶标的第一特征点坐标；医学影像设备：用于采集检测者的三维医学影像；手术导航服务器：用于在手术导航时提取所述三维医学影像中柔性多特征点靶标的第一特征点坐标；所述坐标定位系统还用于在检测者屏气状态时采集所述柔性多特征点靶标的当前特征点坐标，将所述当前特征点坐标与所述手术导航服务器提取的第一特征点坐标进行配准，根据配准结果进行手术导航。本申请以柔性多特征点靶标为媒介，提高了呼吸运动病灶区的手术导航精度。
- 术中追踪方法-201680002970.2
- 陈阶晓;王冠茹 - 钛隼生物科技股份有限公司
- 2016-06-03 - 2019-09-27 - A61B34/20
- 一种基于一预先规划的手术路径判定一病患的一实际手术路径的例示方法可包含：提取与一第一时间点搜集的信息有关的该病患的一第一二维影像(301)(方框210)。一第一坐标系统(380’)说明该病患与手术房中一装置之间的一空间关系。该方法进一步包含：以一第一修改参数值组修改包含该预先规划的手术路径的该病患的一三维模型(302)。一第二坐标系统(380)说明该三维模型(302)，其由比该第一时间点更早的一第二时间点搜集的信息建构而成(方框220)。该方法进一步包含：自该经修改的三维模型(302’)提取一第二二维影像(303)(方框260)；计算该第一二维影像(301)与该第二二维影像(303)之间的一第一相关性(方框270)；以及基于该第一修改参数值组将该预先规划的手术路径转换至该第一坐标系统(380’)，从而标识该实际手术路径(方框290)。
- 具有倾斜取向的感测线圈的导航器械-201910197430.X
- E.沙梅利 - 阿克拉伦特公司
- 2019-03-15 - 2019-09-24 - A61B34/20
- 本发明题为“具有倾斜取向的感测线圈的导航器械”。本发明公开了一种装置，该装置包括细长主体和传感器。细长主体具有近侧端部和远侧端部。远侧端部的尺寸和构造被设定成配合穿过人体的天然存在的孔口。传感器被定位在细长主体的远侧端部处。传感器包括导电线圈。线圈沿纵向轴线延伸。线圈具有远侧端子绕组和近侧端子绕组。远侧端子绕组沿相对于纵向轴线倾斜取向的平面延伸。近侧端子绕组沿相对于纵向轴线倾斜取向的平面延伸。
- 用于医疗器械的导航套筒-201910197732.7
- E.沙梅利;I.方;B.艾布拉伊米 - 阿克拉伦特公司
- 2019-03-15 - 2019-09-24 - A61B34/20
- 本发明题为“用于医疗器械的导航套筒”。本发明公开了一种设备，所述设备包括圆柱形套筒主体、导航传感器和接口特征部。圆柱形套筒主体包括开口近端、开口远端以及从开口近端延伸到开口远端的内腔。内腔的尺寸和配置被设定成接收医疗器械的轴。导航传感器定位在圆柱形套筒主体的开口远端处。接口特征部被配置为将导航传感器与图像引导系统联接。导航传感器被配置为与图像引导系统协作以提供指示导航传感器在三维空间中的位置的反馈。
- 专利分类
