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[发明专利]骨盆骨折影像的自动分割方法及自动分割系统-CN202310868360.2在审
发明人：刘延臻;桑宇迪;苏图克·伊不拉依木;朱罡 -专利权人： 北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种骨盆骨折影像的自动分割方法及自动分割系统。该方法包括：获取骨盆骨折三维CT图像，对该三维CT图像进行预处理，处理完成后通过第一卷积神经网络模型对其进行分割，然后配准到三维CT图像，再通过布尔运算屏蔽配准图像中非骨组织的强度信息，得到骨组织的三维CT图像；通过第二卷积神经网络模型对骨组织三维CT图像进行分割，得到骨盆的所有主碎块图像和副碎块群图像；对副碎块群图像进行连通区域求解及过滤，得到所有骨盆的副碎块图像，并输出所有的主碎块图像和副碎块图像。本发明实现了对骨盆骨折影像的全自动分割，能够精准的分割出骨盆的每块骨的主碎块图像及副碎块图像，极大的简化了临床术前分割的流程，缩短了图像处理时长。
骨盆骨折影像自动分割方法系统

[发明专利]一种具有主动精度约束功能的切削机器人-CN202310912776.X在审
发明人：朱罡;李绪航;孙向民 -专利权人： 北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有主动精度约束功能的切削机器人，涉及医用机器人领域，包括：第一连接件，一端用于与3D打印导板连接；第二连接件，一端与第一连接件的另一端连接，第二连接件的另一端通过第三连接件与手术刀连接，第一连接件、第二连接件和第三连接件之间均采用铰接连接方式；光学定位追踪系统，包括标记刚体和被动标记球，标记刚体设置在3D打印导板上，被动标记球设置在手术刀的末端；拉力计对手术刀的末端施加拉力时，光学定位追踪系统记录被动标记球的位移，并记录的多组位移数据用于调试手术刀；经过多次拉力计测试，将得到数据进行处理，作为调整手术刀的设置参数的依据，这样校准简单方便，避免影响切削机器人的正常使用。
一种具有主动精度约束功能切削机器人

[发明专利]一种切削机器人的控制装置-CN202310875567.2在审
发明人：朱罡;李绪航;孙向民 -专利权人： 北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种切削机器人的控制装置，涉及手术机器人辅助设备领域，包括：第一连接件，一端用于与3D打印导板连接；第二连接件，一端与第一连接件的另一端连接，第二连接件的另一端通过第三连接件与手术刀连接，第一连接件、第二连接件和第三连接件的两端均采用铰接连接方式；第一连接件、第二连接件和第三连接件的转动轴线相互平行；第一连接件、第二连接件、第三连接件和手术刀之间的转动角度通过控制单元来进行控制；该控制装置通过第一连接件、第二连接件和第三连接件的铰接连接，能够使手术刀在3D打印导板上保持在同一平面上进行运动，解决医生难以控制切削平面的问题。
一种切削机器人控制装置

[发明专利]一种带有双触控功能的开关把手-CN202310684743.4在审
发明人：朱罡;许珂;孙向民 -专利权人： 北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有双触控功能的开关把手，涉及手术机器人技术领域，包括：固定组件，一端与被动臂连接，固定组件的另一端内部开设有滑槽；传动组件，活动设置在滑槽内，传动组件包括弹簧和操作部，传动组件从固定组件的另一端伸出的部分为操作部，弹簧能够使传动组件向固定组件的另一端的方向伸出；触碰臂，与传动组件的另一端连接，当操作部被按入固定组件内时，传动组件带动触碰臂与机械臂的解锁按钮接触；该开关把手便于握持，通过传动组件传动实现对机械臂前段的两个按钮的解锁，该开关把手设置的方向与机械臂前端两个按钮的连线方向相同，方便机械臂姿态的调整。
一种带有双触控功能开关把手

[发明专利]一种切削机器人-CN202310909540.0在审
发明人：朱罡;李绪航;孙向民 -专利权人： 北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种切削机器人，涉及医用设备领域，包括：第一连接件，一端用于与3D打印导板连接；第二连接件，一端与第一连接件的另一端连接，第二连接件的另一端通过第三连接件与手术刀连接，三个连接件的两端均采用铰接连接方式；三个连接件的转动轴线相互平行；光学定位追踪系统，包括标记刚体和被动标记球，标记刚体设置在3D打印导板上，被动标记球设置在手术刀的末端；控制单元，与光学定位追踪系统连接，控制单元根据切削指令能够发出第一连接件、第二连接件和第三连接件的夹角角度的信息；该切削机器人根据控制单元的角度指令对三个连接件进行调整，使手术刀能够到达指定位置，还能及时纠正切削机器人的切割角度，保证切割手术质量。
一种切削机器人

[发明专利]一种切削机器人的控制方法-CN202310912519.6在审
发明人：朱罡;李绪航;孙向民 -专利权人： 北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种切削机器人的控制方法，涉及手术设备控制方法领域，包括：控制单元根据角度指令进行计算，得到手术刀移动的目标坐标值；根据目标坐标值对手术刀控制移动，手术刀的当前坐标值实时反馈给控制单元；控制控制单元根据当前坐标值，判断舵机机构是否进入阻尼状态；直至实时位置信息与目标坐标值相同，舵机机构进入锁死状态；该控制方法接收到医生指令后，控制单元可以根据手术刀的当前坐标值和目标坐标值的位置关系，对手术刀的舵机机构进行控制，并且对舵机机构进行阻尼作用，保证手术刀的移动精度和切割效果，解决医生难以控制切削平面的问题，弥补医生在手术经验的短板。
一种切削机器人控制方法

[实用新型]一种用于外科手术中的肢体牵引支架-CN202321207159.1有效
发明人：许珂;穆克文;朱罡;孙向民 -专利权人： 北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61G13/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于外科手术中的肢体牵引支架，涉及外科手术辅助器材领域，包括：第一连接件，用于与机械臂或床旁固定架连接；牵引机构，牵引机构包括牵引底座，牵引底座内活动设置有滑块；测力机构，包括相互套设连接的第一套管和第二套管，第一套管上沿长度方向设置有刻度线，滑块能够带动第二套管在第一套管的外周滑动并指向刻度线的不同位置；第二连接件，一端与第一套管连接，第二连接件的另一端用于与患者肢体的关节托架连接；该牵引支架能够将机械臂与患者肢体端进行连接，该牵引支架包括可移动的滑块，滑块能够带动第二套管在第一套管上移动，保证牵拉力在合理的范围内进行调节，不会影响手术操作和造成关节的损伤。
一种用于外科手术中的肢体牵引支架

[实用新型]一种骨科手术用音叉锤-CN202320668142.X有效
发明人：赵春鹏;张立佳;朱罡;孙向民 -专利权人： 北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B17/90 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种骨科手术用音叉锤，包括连接杆和锤头；所述锤头呈音叉状，中部设置有开槽，一端为开口端，另一端为封闭端，所述连接杆一端与所述锤头的封闭端连接。本实用新型的音叉锤，方便导向套筒快速固定在骨面及快速拔出。本实用新型的锤头中间设置开槽，能够避开骨针，更便于锤击发力，而且阶梯状的开槽，还可用于将固定套筒拔出。其中窄开槽部用于锤击导向套筒固定于骨面，宽开槽部反方向锤击用于导向套筒拔出。
一种骨科手术音叉

[实用新型]一种手术支架-CN202322055538.X有效
发明人：周传利;王一坤;朱罡;孙向民 -专利权人： 北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61G13/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手术支架，涉及医疗器械技术领域，包括：底座，一端设置有多关节结构；控制结构，设置在底座的另一端，控制结构能够使多关节结构在锁紧状态和自由状态之间切换；夹头结构，设置在多关节结构的一端；该手术支架通过手动调整多关节结构的姿态，便于夹头结构与病人的患处进行固定支撑，然后通过控制结构将多关节结构切换成锁紧状态，这样方便医生进行手术，在出现断电情况下，多关节结构处于自锁状态，也不会出现病人缺少支撑而发生窜动的情况，保证了患者的手术安全。
一种手术支架

[发明专利]一种手持导向器-CN202310687147.1在审
发明人：白萌;朱罡;许珂;赵向蕊 -专利权人： 北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61B90/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种手持导向器，包括：手持部，一端转动连接有安装部，连接部，与安装部可拆卸连接，与手术工具可拆卸连接，导向机构，包括示踪组件，设置在连接部上，用于为手术工具定位导向，该手持导向器能够将各种不同的手术工具与示踪组件进行结合，通过示踪组件配合追踪系统进行定位跟踪，保证手术中对手术工具的跟踪和辅助手术人员精准操作，适应不同的手术需要，在手术时，能够通过转动安装部和调整连接部改变手术工具与手术人员的持握手的角度、位置，进而方便手术进行施力和保证示踪组件能够正对追踪系统，避免手术人员或患者肢体遮挡示踪组件，有效够辅助医生精准操作，提高手术效率。
一种手持导向

[发明专利]示踪器的识别定位方法、电子设备、存储介质及装置-CN202310458268.9在审
发明人：桑宇迪;许珂;朱罡 -专利权人： 北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种示踪器的识别定位方法、电子设备、存储介质及装置。该方法包括：以不同的图像分割阈值对术中三维图像进行分割，每一次分割均获取符合识别条件的疑似示踪球，选择与实际示踪球个数相同的疑似示踪球组成若干待配准点集，与实际示踪球进行刚性配准，选择均方误差最小的待配准点集作为候选点集；选择均方误差最小的候选点集为最终定位点集；输出最终定位点集所有点的坐标和对应的坐标变换矩阵，若无候选点集或最终定位点集的均方误差大于实际示踪球的半径，则输出未识别到示踪器。本发明通过迭代的方式自动对三维图像中的示踪器进行定位，能够最大程度地排除金属伪影的影响，提高了定位的精准度，同时减少了手术的时长。
示踪器识别定位方法电子设备存储介质装置

[外观设计]示踪器-CN202230407694.6有效
发明人：许珂;师述昌;穆克文;赵向蕊 -专利权人： 北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：示踪器。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品为手术机器人系统中的示踪器，用于标记患者或手术器具的位置，以便手术机器人系统追踪。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
示踪器

[发明专利]基于三维卷积神经网络的术中影像分割方法及系统-CN202310458111.6在审
发明人：桑宇迪;许珂;朱罡 -专利权人： 北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维卷积神经网络的术中影像分割方法及系统。该方法包括：读取三维CBCT图像；对三维CBCT图像进行预处理；通过完成训练的三维卷积神经网络对完成预处理的三维CBCT图像进行图像分割，获取骨骼的三维的二值图像；检测并提取二值图像中的最大连通区域，进而生成骨骼的表面模型；对骨骼的表面模型进行平滑处理；输出完成平滑处理的骨骼的表面模型。本发明通过完成训练的三维卷积神经网络对完成处理的三维CBCT图像进行图像分割，能够全自动地适应不同的C型臂X光图像参数和图像质量，高效高质量地完成骨骼分割，能够去除术中手术器械和金属伪影的影响，缩短了图像处理时长，进而缩短了手术时长，且用户只需要负责输入输出，操作简便。
基于三维卷积神经网络影像分割方法系统

[发明专利]手术机器人标尺的识别定位方法及装置-CN202310465227.2在审
发明人：桑宇迪;许珂;朱罡 -专利权人： 北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术机器人标尺的识别定位方法及装置。该方法包括：通过设定的边缘检测阈值识别设定的标志球圆半径阈值范围内的所有圆形，若所有圆形的个数不符合第一识别条件，则调整设定的边缘检测阈值，直到符合第一识别条件，然后在通过第二识别条件、第三识别条件和第四识别条件识别出标尺，则获取标尺的坐标，若未识别出标尺，则通过调整设定的标志球圆半径阈值范围重新进行识别，最后输出标尺的坐标或提示未识别到标尺。本发明通过自动识别定位机器人标尺，能够兼容不同型号的C型臂成像设备及适应不同质量的图像，能够高效、准确地识别标尺结构，提高了鲁棒性，减少了术中X光图像的重拍次数，进而减少了手术时长和病人接受的辐射量。
手术机器人标尺识别定位方法装置

[发明专利]一种带有双触控功能的开关把手及手术机器人-CN202310384070.0在审
发明人：赵宗凯;朱罡;孙向民 -专利权人： 北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有双触控功能的开关把手及手术机器人，涉及手术机器人扩展工具领域，开关把手包括：把手支架，呈Y型，把手支架的主体部分上活动设置有滑块，两个把手支架的分支部分位于机械臂的两侧；两个触片，两个触片的中部分别与把手支架的两个分支部分转动连接，两个触片的相互靠近的一端分别设置有长腰孔，两个长腰孔相互交错并与滑块连接；滑块向第一方向移动时，滑块能够带动两个触片的相互远离的一端向手术机器人方向移动；该开关把手固定在手术机器人上，通过控制滑块就能使两个触片向手术机器人方向靠拢，从而使得两个按钮同时解锁，增加操作稳定性和安全性。
一种带有双触控功能开关把手手术机器人

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