[实用新型]基于一体密封嵌入式麦克纳姆轮的AGV小车有效
| 申请号： | 201821821064.8 | 申请日： | 2018-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN209426889U | 公开（公告）日： | 2019-09-24 |
| 发明（设计）人： | 董旺建 | 申请（专利权）人： | 董旺建 |
| 主分类号： | B62D61/00 | 分类号： | B62D61/00;B60B19/12;B60K7/00 |
| 代理公司： | 福州智理专利代理有限公司 35208 | 代理人： | 王义星 |
| 地址： | 中国香港新界将军*** | 国省代码： | 中国香港;81 |
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| 摘要： | 本实用新型公开一种基于一体密封嵌入式麦克纳姆轮的AGV小车，本车共使用四套麦克纳姆轮，这样可以使车体产生运动平面内的任意方向移动和转动。本车配置有电动千斤机，本车还配置有多种读取传感器、通讯模块、按钮、摄像头及有关安全传感器，还配置有可自行充电的动力锂电池系统。上位机通过CAN适配器可读取所有传感器的信息和控制电机驱动器，其自身可采集摄像头信息，上位机也可通过无线模块与外部的交换数据；上位机可根据接受的信息，自主规划行驶路径，每部AGV小车还能通过无线模块与邻近的其它AGV小车通讯实现协同作业。 | ||
| 搜索关键词： | 上位机 嵌入式麦克 无线模块 一体密封 配置 驱动器 任意方向移动 安全传感器 本实用新型 动力锂电池 读取传感器 麦克纳姆轮 摄像头信息 摄像头 产生运动 交换数据 控制电机 通讯模块 通讯实现 协同作业 行驶路径 自行充电 可读取 传感器 按钮 车体 转动 邻近 采集 外部 规划 | ||
【主权项】：
1.一种基于一体密封嵌入式麦克纳姆轮的AGV小车，包括本体车架（1‑1）和本体车架的外壳（1‑2），其特征在于本体车架（1‑1）上部安装有升降平台（1‑3），在本体车架（1‑1）前后的左右两侧各安装有麦克纳姆轮，在本体车架（1‑1）前部安装有电动千斤顶（2‑1）、陀螺仪传感器（4‑5），在本体车架（1‑1）的后部配置电动千斤顶导杆（2‑2），所述电动千斤顶（2‑1）的顶出端（2‑3）与升降平台（1‑3）的下端面（1‑3‑1）连接，电动千斤顶导杆与升降平台（1‑3）的另一下端面（1‑3‑2）连接，电动千斤顶（2‑1）能带动升降平台（1‑3）升降，升降平台（1‑3）上安装有称重传感器，本体车架（1‑1）的外壳（1‑2）配置有上位机、FRID读取器（4‑4），本体车架（1‑1）的外壳（1‑2）的前后各配置摄像头和人体红外传感器，本体车架（1‑1）的外壳（1‑2）的前后左右各配置有激光测距传感器，本体车架的底盘上配置有二维码摄像头。
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- 本发明提出的是一种车轮带有径向运动装置的车辆，其用于越野的车轮带有径向运动装置的车辆1包括车轮2、车体3和行走驱动4，车轮2包括回转中心2‑1、行走轮5、回转支承6、车轮中心平面2‑2、连接接口7和径向运动装置8，行走轮5绕回转中心2‑1转动，包括行走轮外圈5‑1和行走轮内圈5‑2，回转支承6包括外圈6‑1和内圈6‑2；车体3包括车架3‑1，车架3‑1包括车架中心线3‑1‑1和车架中心平面3‑1‑2；径向运动装置8包括中心轴装置8‑1、轴向运动块8‑2和轴向驱动8‑3，中心轴装置8‑1包括通过回转中心2‑1的中心轴中心线8‑1‑1。本发明的优点：行走轮5转动时带动车体3的运行，车辆1通过连接接口7和径向运动装置8改变回转中心2‑1的高度和前后轮的轴距以适应各种路况，提高车辆的通过性。
- 一种适用于复杂环境的换向系统及机器人及应用及方法-201611045880.X
- 郝永鑫;王海鹏;董旭;张方正;苏建军;慕世友;李超英;傅孟潮;程学启;李建祥;王兴照;赵金龙;吕俊涛;慈文斌 - 国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司;国家电网公司
- 2016-11-21 - 2019-03-15 - B62D61/00
- 本发明公开了一种适用于复杂环境的换向系统及机器人及应用及方法，包括底盘，所述底盘一侧设置驱动轮，底盘另一侧设置万向轮；所述万向轮上部与电磁离合器连接，所述电磁离合器的定子和转子之间设置定位转动装置，定位转动装置在电磁离合器通电时使转子自动转动至设定位置。本发明换向系统的定位转动装置结构简单、构思巧妙，性能牢固可靠，可以在遇到障碍时调整万向轮的行驶方向，保证该系统可以顺利通过障碍。本发明的换向系统控制方法简单，在电磁离合器通电时定位转动装置使转子自动转动至设定位置，无需增加转向电机等结构，避免了增加转向电机后一系列的判断方向的问题，实用性强。
- 一种车轮在车体上滑动的车辆-201811647756.X
- 王树生;龚忠华;万振泓 - 江苏速升自动化装备股份有限公司
- 2018-12-29 - 2019-03-08 - B62D61/00
- 本发明提出的是一种车轮在车体上滑动的车辆，其用于越野的车轮在车体上滑动的车辆1包括车轮2、车体3和行走驱动4，车轮2包括回转中心2‑1、行走轮5、回转支承6、车轮中心平面2‑2和连接接口7，行走轮5绕回转中心2‑1转动，包括行走轮外圈5‑1和行走轮内圈5‑2，回转支承6包括外圈6‑1和内圈6‑2；车体3包括车架3‑1和垂直运动装置8；垂直运动装置8包括垂直轴装置8‑1、轴向运动块8‑2和轴向驱动8‑3，垂直轴装置8‑1包括垂直于车架中心线3‑1‑1和车架中心平面3‑1‑2的垂直轴中心线8‑1‑1。本发明的优点：车轮2的行走驱动4安装在内圈6‑2上，行走轮5转动时带动车体3的运行；车辆1通过连接接口7和径向运动装置8改变回转中心2‑1的高度和前后轮的轴距以适应各种路况，提高车辆的通过性。
- 一种双轮越障驱动轮组结构-201821059920.0
- 陈振兵;黄永红;蔡胜祥 - 湖南格兰博智能科技有限责任公司
- 2018-07-05 - 2019-02-26 - B62D61/00
- 本实用新型公开了一种双轮越障驱动轮组结构，包括壳体，壳体上固定有驱动电机，所述驱动电机通过减速装置连接前轮和后轮，所述前轮和后轮结构相同并且同步运动，且前轮的旋转中心高于后轮的旋转中心，并且高度差不小于15mm。该种双轮越障驱动轮组结构，通过驱动电机带动涡轮转动，涡轮通过行星齿轮转动，行星齿轮通过主动轴带动后轮转动，主动轴通过带轮和同步带带动前轮同步转动，这样，机器人就可以依靠前轮作为动力，跨越障碍物提高机器人跨越障碍物的能力。
- 具有四杆机构悬挂系统的AGV小车-201721611750.8
- 赵广志 - 苏州牧星智能科技有限公司
- 2017-11-27 - 2019-02-15 - B62D61/00
- 本实用新型具有四杆机构悬挂系统的AGV小车，包括车体、设置用于车体上的驱动轮、通过转轴设置于车体上的摆杆、通过转轴连接于摆杆的连接杆、以及承载平台，承载平台一端通过转轴连接于连接杆另一端连接于车体；摆杆位于车体后端，其上通过转轴设置有后浮动轮组件；车体的前端通过转轴设置有与后浮动轮组件相配合使用的前浮动轮组件；车体、摆杆、连接杆、承载平台彼此通过转轴连接，组成四杆机构悬挂系统。本方案利用四连接杆机构原理，加入四连接杆悬挂系统，AGV小车行走时保持前后浮动轮组件着地状态，减小AGV小车遇到颠簸时承载平台的倾覆，同时悬挂系统把载重转移到前后浮动轮组件上，使得驱动轮的压力不随载重增加而明显变化。
- 一种青贮取料机的行走机构-201811346473.1
- 高怀智;王占俊;郭生保;郭昕;常跃智;石岩;潘玉明;蒯立军;马兵;杨文军;马莉;胡世强;包丽丽 - 宁夏新大众机械有限公司
- 2018-11-13 - 2019-01-25 - B62D61/00
- 本申请提供了一种青贮取料机的行走机构，包括机架；机架的拐角处均设有滚轮；每个滚轮的两侧中心连接有滚轮支架；每个滚轮支架均通过转轴与机架的拐角处连接；转轴设有齿轮；位于机架同侧的两个齿轮外侧设有一条齿条，且两个齿轮均与齿条啮合；两个齿条位于所有齿轮的同侧；两个齿条通过连接杆连接；连接杆通过驱动部件与机架的一连接梁连接，以使连接杆可沿齿条的长度方向移动。利用驱动机构带动连接杆移动，带动齿条的运动，以使与齿条啮合的齿轮转动，使滚轮的转轴同角度转动，实现滚轮的360°转动，与现有技术相比，无需纵横轮的倒换，操作简单，提高效率，并且仅需一个驱动部件控制所有滚轮的转动与锁定，结构简单，降低成本。
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