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[发明专利]一种基于RFID的AGV调度系统及方法-CN202110253338.8有效
发明人：沈科;黄志明;谢受浪;赵广志;钟芳明;肖晓清;谭杰;方涛;蒋杰;刘凯 -专利权人： 苏州牧星智能科技有限公司;江苏牧星系统科技有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RFID的AGV调度系统及方法，其中，调度系统包括AGV、固定RFID模块、车载RFID模块以及调度中心；AGV的作业区域内具备供AGV行走的运行通道，运行通道的每个交汇点位置均安装有固定RFID模块；每个AGV上均安装有车载RFID模块，车载RFID模块与其所在的AGV的控制器通信连接；各固定RFID模块均与调度中心通信连接；各车载RFID模块可与任一固定RFID模块建立数据透传的连接。本发明的基于RFID的AGV调度系统及方法，通过在运行通道的每个交汇点位置安装固定RFID模块以及在AGV上安装车载RFID模块，使得AGV可在每个交汇点与调度中心通信以获得下一步的路径任务，实现对AGV的调度控制，基于RFID的通信信号不易泄露导致被破解，可满足物流系统的保密需要。
一种基于 rfid agv 调度系统方法

[实用新型]一种分播系统-CN202320151874.1有效
发明人：高露;姚兴江 -专利权人： 苏州牧星智能科技有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B65G1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种分播系统，其包括升降投送机，所述升降投送机能够沿着闭合的分播路径行走；所述分播路径的侧边设置有供包口与分播架，所述分播架在竖向上具有多行格口。本实用新型的分播系统，其通过设置能够沿着闭合的分播路径行走的升降投送机，并将分播架、分包口与供包口设置在分播路径的旁边，升降投送机沿着分播路径行走时，其承接单元能够从供包口获取货物并将货物投送至目标格口，该分播系统中，升降投送机能够在运动过程中到达任一格口，其不存在路径规划拥堵等问题，调度简单，且系统扩展方便，能够通过改变分播架、分包口、供包口的数量以及改变分播路径的长度的方式改变系统的吞吐量和同时处理订单数量，升级方便。
一种系统

[实用新型]一种集尘模组及清扫AGV-CN202320151633.7有效
发明人：钟芳明;李学志;孔邵剑 -专利权人： 苏州牧星智能科技有限公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种集尘模组及清扫AGV，集尘模组，其包括集尘箱与吸尘马达；集尘箱具有集尘口以及抽气口，吸尘马达连接抽气口；集尘箱内具有集尘单元；集尘单元具有入口，入口位置固定有卡接板，卡接板上形成有与入口连通的通孔；卡接板的中部与集尘单元固定连接，以使通孔的四周形成环形的连接区；卡接板与集尘单元之间具有环形空隙；集尘箱内具有卡接槽，卡接板能够嵌入卡接槽以使入口与集尘口连通。本实用新型中通过在集尘箱内设置集尘单元，在集尘单元上设置卡接板，并在集尘箱内设置卡接槽，使得集尘单元能够方便地相对于集尘箱拆卸，以便于更换集尘单元，或将集尘单元内的灰尘倒出。
一种集尘模组清扫 agv

[发明专利]一种仓储系统中的机器人运行路径规划方法、装置及系统-CN202010994407.6有效
发明人：郝文育 -专利权人： 苏州牧星智能科技有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种仓储系统中的机器人运行路径规划方法、装置及系统，其中方法包括：构建货架布局的拓扑图；根据目标置货位的位置数据得到可满足单次最大存货量的目标巷道数据；其中，所述目标巷道数据包括一条巷道或由多条巷道构成的巷道组合；控制机器人至所述目标巷道数据包含的各巷道中取、放货。本发明的仓储系统中的机器人运行路径规划方法、装置及系统，通过构建拓扑图以及设置拓扑图内各巷道及通道的运行规则，使得机器人在货架之间可有序运行，另外以机器人的单次最大存货量为参照对巷道进行选择，有利于减少机器人规划了较优运行路径，减少机器人的移动距离，提高机器人的流转效率。
一种仓储系统中的机器人运行路径规划方法装置

[发明专利]一种基于移动式分播墙的分播系统及分播方法-CN202310145804.X在审
发明人：王念念;吕海龙;姚兴江;陈荣文 -专利权人： 苏州牧星智能科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于移动式分播墙的分播系统及分播方法，其中分播系统包括储货架、分播墙、工作站以及运载装置；储货架能够存储库存货物，运载装置能够在储货区以及工作站之间移动储货架；分播墙具有多个用于存储订单货物的格口；分播墙由储货架构成；运载装置能够将构成分播墙的储货架运入及运出工作站。方法包括：调度运载装置移动分播用途的储货架至工作站组成分播墙；为分播墙的空闲格口分配订单；调度运载装置从储货区移动储货功能的储货架停靠至工作站；根据分播操作产生的数据更新分播墙的各格口对应的订单状态；判断分播用途的储货架是否满足释放条件，是则将储货架释放；调度运载装置将被释放的储货架转移出工作站。
一种基于移动式分播墙系统方法

[发明专利]一种储货系统及其调度方法-CN202310152601.3在审
发明人：高露;姚兴江 -专利权人： 苏州牧星智能科技有限公司;牧星机器人（江苏）有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种储货系统及其调度方法，其中储货系统包括储货架与取放货装置以及外环线，所述取放货装置能够沿着所述外环线运动；所述外环线的内、外两侧中，至少内侧设置有储货架；所述外环线的外侧具有进出货位；所述取放货装置具有移动座体以及能够相对于所述移动座体可控升降的移送部；所述移送部能够在所述进出货位及所述储货架之间转移货物。本发明中，取放货装置可以沿着外环线运行并执行进出货位与储货架之间的货物转运，这种储货系统布局新颖且调度方便，只需要控制取放货装置沿着外环线运行并在目标进出货位与目标储货位停靠即可，不存在路径规划、产生拥堵等问题，且可以根据需要配置不同数量的取放货装置以提升出入库效率。
一种系统及其调度方法

[发明专利]一种吊挂服饰分拣机器人、分拣系统及分拣方法-CN202110281601.4有效
发明人：赵广志;金弘三;马国遥 -专利权人： 苏州牧星智能科技有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B07C3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种吊挂服饰分拣机器人、分拣系统及分拣方法，其中，分拣机器人包括移动座、临时挂架以及服饰转移机构，移动座能够移动；临时挂架上能够挂存吊挂服饰；服饰转移机构用于从外部获取吊挂服饰并将吊挂服饰转移至所述临时挂架，或者用于将所述临时挂架上的吊挂服饰转移出去以使吊挂服饰脱离所述吊挂服饰分拣机器人。本发明的吊挂服饰分拣机器人、分拣系统及分拣方法，通过控制服饰转移机构运转，可实现服饰仓储架与临时挂架之间吊挂服饰的转移，通过控制移动座运动，可实现吊挂服饰的运输，如此，可实现对吊挂服饰的全自动化出、入库，分拣效率高，节约人力成本。
一种吊挂服饰分拣机器人系统方法

[发明专利]一种针对配送中心的商品拣选系统与方法-CN202110175683.4有效
发明人：郝文育;黄志明;孙萌萌 -专利权人： 苏州牧星智能科技有限公司;南通牧星智能科技有限公司
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对配送中心的商品拣选系统与方法，拣选作业区域包括存储区与分配区；分配区的外围或内部设置有若干拣选工作站；存储区内布设有多个固定设置的货架以及若干能够可控移动的第一运载装置；分配区内设置有若干商品载具以及能够使商品载具移动的第二运载装置，第二运载装置用于将商品载具运送至拣选工作站。本发明的针对配送中心的商品拣选系统与方法，通过设置第一运载装置、第二运载装置以及商品载具，第一运载装置先从货架上获取货物并将货物运送至商品载具，第二运载装置再根据控制器的分配将商品载具运送至合适的拣选工作站以完成分拣，其可满足大批量分拣出库需求、且仓储系统需要的布局面积小、成本低、拣货效率高。
一种针对配送中心商品拣选系统方法

[实用新型]基于可变向叉车的仓储系统-CN202220633595.4有效
发明人：祝帅;沈科;钟芳明;李学志;邵喜庆 -专利权人： 苏州牧星智能科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于可变向叉车的仓储系统，包括叉车、货架以及托盘，托盘用于盛放货物，叉车包括底盘以及可相对底盘作升降运动的货叉；叉车还包括横向平移组件以及旋转组件，两者分别能够带动货叉相对底盘在水平方向以及沿竖直轴旋转的方向上运动，以使货叉的承载区域能够延伸至底盘的左右两侧。该方案货叉相对底盘在水平方向以及沿竖直轴旋转的方向上运动，增加了叉车取放货物的灵活性，能够实现不移动叉车底盘，取放叉车侧货架上的物品，这样可以缩小两个货架之间巷道的宽度，能够最大限度的利用仓储空间，同时，也节约叉车旋转的时间，有效的提高取放速度，提升整个仓储系统的运行效率。
基于可变叉车仓储系统

[实用新型]一种可变向电动叉车-CN202220630238.2有效
发明人：祝帅;沈科;钟芳明;李学志;邵喜庆 -专利权人： 苏州牧星智能科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可变向电动叉车，包括本体与货叉组件；所述货叉组件与所述本体之间具有用于驱动所述货叉组件作升降运动的升降组件；所述货叉组件与所述本体之间还具有横向平移组件与旋转组件，以分别驱动所述货叉组件相对于所述本体横向平移以及沿竖直轴旋转。该方案货叉组件具有竖直、横向以及沿竖直方向旋转三个方向的自由度，大大提高了货叉组件的灵活程度，有效的提高电动叉车的工作效率，同时，其竖直方向的自由度由两个执行机构完成，可以提升其竖直方向上的移动范围，具有很好的实用价值。
一种可变电动叉车

[实用新型]仓储物流系统的工作站-CN202220630239.7有效
发明人：祝帅;沈科;高露;钟芳明;李学志 -专利权人： 苏州牧星智能科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仓储物流系统的工作站，其包括货架停靠位、工作台、取货机，所述工作台具有接驳位；还包括缓存货架，所述取货机能够在所述接驳位、所述缓存货架以及停靠在所述货架停靠位的货架三者中的任意两者之间转移货物。本实用新型的仓储物流系统的工作站中，缓存货架可以用于存放热度高的货物，当需要上架或分拣对应的高热度货物时，取货机可直接从缓存货架获取该货物，可有效提升分拣及货物上架效率。
仓储物流系统工作站

[实用新型]一种货到人仓储分拣系统-CN202220633522.5有效
发明人：祝帅;沈科;高露;钟芳明;李学志 -专利权人： 苏州牧星智能科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种货到人仓储分拣系统，其包括仓储区、分拣工作站及运载工具；仓储区内存放移动货架；分拣工作站具有第一停靠位、取货机器人以及分拣台；运载工具能够运载移动货架；分拣台具有两条环形分拣线路，每条环形分拣线路上均具有第一输入位、分拣位以及返回位；第一输入位与返回位位于环形分拣线路的首尾两端，且两者位置相邻；两条分拣线路对称布局，且两者上的两个分拣位位于两者对称中线的两侧。本实用新型通过设置两条对称布局的环形分拣线路，使得两个分拣位紧靠在一起，可方便人工或分拣机器人进行轮流分拣，环形分拣线路上可缓存货物，使得取货机器人与人工或分拣机器人不用相互等待，分拣过程更协调。
一种货到人仓储分拣系统

[发明专利]货物批量取放系统及货物批量取放方法-CN202010801505.3有效
发明人：沈科;黄志明;赵广志;谢受浪;钟芳明;肖晓清;谭杰 -专利权人： 苏州牧星智能科技有限公司
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种货物批量取放系统及货物批量取放方法，货物批量取放系统包括移动机器人、取放装置以及控制器。其中，移动机器人具备多个竖向直线阵列设置的置货位；取放装置具备接驳装置、上货缓存区、卸货缓存区；所述接驳装置包含与所述置货位的数量等数目的取放单元；所述上货缓存区存储的货物可批量转运至所述接驳装置；所述接驳装置卸下的货物可批量转运至所述卸货缓存区；控制器可控制所述移动机器人与所述取放装置运转。本发明通过设置具有接驳装置的取放装置，接驳装置的各取放单元可将货物批量装载至移动机器人上的各置货位或可将所有置货位上的货物一起卸货，大大节省了装货与卸货的时间，提升了移动机器人的运转效率。
货物批量系统方法

[发明专利]一种基于AGV的潜伏牵引接驳系统及方法-CN202010964631.0有效
发明人：赵广志;钟芳明;李学志 -专利权人： 苏州牧星智能科技有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于AGV的潜伏牵引接驳系统及方法，牵引接驳系统包括潜伏式AGV、移动货架以及接驳架，潜伏式AGV具备牵引机构，且其具有顶升功能；移动货架包括用于支撑目标货物的架体以及安装在架体下端的支撑轮，且其具备与牵引结构对接的对接单元；接驳架用于承接目标货物；潜伏式AGV可在卸货位置将目标货物卸至接驳架，接驳架具备为携带着目标货物的潜伏式AGV进、出卸货位置的路径让位的空缺部。本发明的基于AGV的潜伏牵引接驳系统及方法，通过设置移动货架与接驳架，移动货架用于支撑货物，接驳架用于承接货物，在运载过程中，潜伏式AGV只需要提供牵引力，运载过程平稳，货物不会晃动，更不存在倾倒掉落风险，使得潜伏式AGV可运载尺寸较大的货物。
一种基于 agv 潜伏牵引接驳系统方法

[实用新型]一种防晃机构、货物装卸装置及货物装卸机器人-CN202122747507.1有效
发明人：钟芳明;赵广志;邵喜庆;祝帅 -专利权人： 苏州牧星智能科技有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防晃机构、货物装卸装置及货物装卸机器人，防晃机构包括基座、支撑件以及状态切换机构；支撑件能够相对于所述基座滑动；当所述支撑件处于伸出状态时，其抵靠在货架上；状态切换机构用于驱动所述支撑件伸缩以切换所述支撑件的状态，并在所述支撑件处于伸出状态时将所述支撑件的位置锁定。本实用新型的防晃机构、货物装卸装置及货物装卸机器人，通过使支撑件切换为伸出状态，并使支撑件抵住货架，可利用货架较重不易晃动的特点使机器人自身保持稳定，减少取放货过程中机器人自身的晃动。
一种机构货物装卸装置机器人

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