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[发明专利]一种自动识别和定位档案的智能手爪、方法及机器人-CN202011399789.4有效
发明人：王岳;梁健;张丛昱;王明杰;李文杰;吴长静;王瑞;郝永鑫;胡宁;董贯雷;解鹏;赵亚博;王冰 -专利权人：国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司东营供电公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种自动识别和定位档案的智能手爪、方法及机器人，根据采集的档案背脊的图片，对档案编号进行识别，判断是否为需要抓取的档案，提取档案盒边沿，计算移动夹爪相对于档案盒的偏移方向；获取各距离检测传感器的检测数值，控制所述机械臂与所述移动夹爪运动，调整所述移动夹爪的位置和姿态。本公开采用相机和多个距离传感器检测手爪与档案的横向位置和角度偏差，并通过手爪的移动进行调整，确保手爪始终正对所要抓取的档案。
一种自动识别定位档案智能手爪方法机器人

[发明专利]一种光伏接线盒-CN202310795632.0在审
发明人：杨潇;成杰;郝永鑫;邬锐;赵志君 -专利权人：中国水利水电第九工程局有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H02S40/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏接线盒，包括盒体、盒盖、安装在盒体上的线缆、汇流片、二极管以及固定在汇流片的螺栓、温度传感器和控制器，所述盒体和盒盖上均安装有导热结构，所述盒盖上固定有端部具有进风口的通风壳体，所述通风壳体端部设有封堵进风口的移动块。本申请中，盒体的散热分为三种模式，其一，盖板封堵出风口，移动块封堵进风口，盒体为密封状态，盒体内部的热量通过导热结构向外散发，其二，盖板与出风口分离，盒体内部热量通过出风口和导热结构向外散发，其三，移动块与进风口分离，连接罩与出风口对接，风机实现主动散热，相比传统的光伏接线盒，多种散热模式的设计，可以在防尘和主动散热之间平衡，具有更强的实用性。
一种接线

[发明专利]一种山地光伏施工的装配式道路排水结构-CN202310861249.0在审
发明人：杨潇;成杰;郝永鑫;万东亮;谢向青 -专利权人：中国水利水电第九工程局有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： E03F3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种山地光伏施工的装配式道路排水结构，包括支撑块，所述支撑块的顶部固定连接有圆筒，所述圆筒上设置有限位机构，所述圆筒上设置有数量为两个的限位组件，所述支撑块的底部设置有减震组件，所述限位机构包括数量为两个且开设在圆筒内部的空腔，所述空腔的左右两侧均转动连接有螺纹杆，两个所述螺纹杆的外侧均螺纹连接有螺纹块，两个所述螺纹块相对的一侧均固定连接有活动板。该山地光伏施工的装配式道路排水结构，通过设置限位机构，使排水装置具备限位的功能，达到对管道进行限位的效果，从而方便将两个管道进行连接，进而增加了排水管道的连接效率，方便了使用者的使用，增加了排水装置的实用性。
一种山地施工装配式道路排水结构

[发明专利]一种跌落物品收集机器人及方法-CN202011404114.4有效
发明人：王岳;张丛昱;王明杰;李文杰;吴长静;王瑞;郝永鑫;梁健;胡宁;董贯雷;解鹏;赵亚博;李瑜 -专利权人：国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司东营供电公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种跌落物品收集机器人及方法，包括机器人本体、收集架、翻转机构及输送台，机器人本体上设置有输送台，所述输送台与所述机器人本体之间设置有翻转机构，所述收集架具有一承载部，所述翻转机构连接收集架的一端，能够带动收集架进行翻转动作，当收集架处于第一位置时，所述承载部与所述机器人本体平行，当收集架处于第二位置时，所述承载部与所述输送台表面平行且相对。本公开能够将掉落的物品进行收集，并运送到相对应的物品收集区域，以便进行管理。
一种跌落物品收集机器人方法

[发明专利]应用于变电站室内外环境中的巡检机器人-CN202010378081.4有效
发明人： 郝永鑫;任志刚;崔其会;周大洲;许玮;慕世友;吕俊涛;黄锐;孙志周;赵德利;朱国栋;孙大庆;赵斌财;王飞飞;王兴武;仪大勇;张发祥 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种应用于变电站室内外环境中的巡检机器人，属于先进制造与自动化技术领域，巡检机器人包括：连接在升降柱顶端的观测云台，观测云台还通过高度拓展机构连接观测舱；连接在机械臂末端的检测云台；以及连接在机器人本体两侧的室内定轨机构。当巡检机器人在变电站室外检测时，利用升降柱和高度拓展机构，控制观测舱的高度，可完成遮挡设备的检测。当巡检机器人在变电站室内检测时，控制室内定轨机构进行伸缩动作，使得室内定轨机构与两侧的柜体抵接，控制巡检机器人移动，利用机械臂的行程将检测云台移动到开关柜等设备表面，完成全范围的检测。提高了巡检机器人的应用范围，解决了现有机器人功能单一，不能应用于全变电站内的弊端。
应用于变电站内外环境中的巡检机器人

[发明专利]一种语义智能变电站机器人仿人巡视作业方法及系统-CN202010752208.4有效
发明人：李建祥;王振利;王万国;慕世友;王克南;肖鹏;周大洲;黄锐;郝永鑫;吕俊涛;郭锐;王海鹏 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种语义智能变电站机器人仿人巡视作业方法及系统。其中，一种语义智能变电站机器人仿人巡视作业方法，包括自主构建未知变电站环境的三维语义地图；基于三维语义地图，结合巡检/作业任务和机器人当前位置，自主规划机器人行走路径；控制机器人按照规划的行走路径运动，并在行进过程中开展巡检/作业任务；在开展巡检/作业任务的过程中，实时调整搭载有巡检/作业工具的机械臂的位姿，实现以最佳角度自动采集与识别待巡检设备的图像或以最佳角度自动执行作业任务，完成变电站环境的全自主巡检/作业任务。
一种语义智能变电站机器人巡视作业方法系统

[发明专利]阴暗潮湿环境巡检机器人自动开启隧道防火门方法及系统-CN202210212642.2在审
发明人：李冲;孙宗伟;陈斌;李雪亮;李勇;孟海磊;孙晓斌;郭锐;张斌;张海龙;王琦;郝永鑫;刘丕玉;杨月琛 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： E21F17/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种巡检机器人自动开启隧道防火门方法，获取阴暗潮湿环境中机器人运动轨迹上的图像数据或视频数据；根据获取的数据，利用预设神经网络提取网络浅层特征和深层特征，对多层的卷积特征进行反卷积，将反卷积结果进行融合，生成目标图像的显著性图；对得到的显著性图进行目标识别，得到的目标分类概率，进而得到防火门识别结果；当识别到防火门时，生成门扇状态查询指令并发送给门扇控制终端，门扇控制终端根据门扇状态查询指令，获取门扇的当前状态，根据门扇的当前状态，控制门扇的开启或关闭；本发明提高了防火门识别精度，解决了巡检机器人因防火门开闭不及时带来的巡检效率低下问题，保证了巡检机器人安全通过防火门。
阴暗潮湿环境巡检机器人自动开启隧道防火门方法系统

[发明专利]一种档案机器人、档案自动管控系统及方法-CN202011404603.X在审
发明人：王岳;梁健;张丛昱;王明杰;李文杰;吴长静;王瑞;郝永鑫;胡宁;董贯雷;解鹏;赵亚博;曹涛 -专利权人：国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司东营供电公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种档案机器人、档案自动管控系统及方法，机器人接收待抓取的档案信息，移动至存放待抓取档案的目标档案柜前，通过测距传感器检测所述档案暂存机构与目标档案柜的距离，当到设定距离时，停止机器人的移动，微调机器人，使其正对目标档案柜；控制机械臂运动，使机械手距离待抓取档案设定距离，并判断是否是待抓取档案，如果是，控制机械手抓取所述档案，并将其放置在档案暂存机构的档案存储位上，有效提高档案输送、管理的效率。
一种档案机器人自动系统方法

[发明专利]一种语义智能变电站巡视作业机器人导航系统及方法-CN202010754017.1有效
发明人：肖鹏;李建祥;王振利;慕世友;王克南;吴强;王万国;郝永鑫;郭锐;王海鹏 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种语义智能变电站巡视作业机器人导航系统及方法，预先存储变电站的三维语义地图，所述方法具体包括：接收巡检任务，所述巡检任务包括指定巡检区域或指定巡检设备；根据三维语义地图确定巡检任务相应的待巡检设备；将三维语义地图中所有待巡检设备的三维空间投影坐标作为机器人行走路线上的点，结合机器人当前所在位置，规划巡检路线；根据所述巡检路线进行巡检。本发明通过构建含有语义信息的变电站三维电子地图，能够自主采集提供了更加鲁棒的空间位置信息，有效提升了的数据采集质量和巡检效率。
一种语义智能变电站巡视作业机器人导航系统方法

[发明专利]一种语义智能变电站巡视作业机器人系统及方法-CN202010753908.5有效
发明人： 郝永鑫;李建祥;王振利;慕世友;王克南;孟海磊;肖鹏;王万国;郭锐;王海鹏 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种语义智能变电站巡视作业机器人系统及方法，包括：机器人本体，所述机器人本体上设置多自由度机械臂，多自由度机械臂末端搭载巡检设备；所述机器人本体被配置为能够根据变电站环境自主构建变电站三维语义地图，并根据巡检任务自主规划行走路径；机器人本体能够按照规划的路径进行巡视作业；在巡视作业过程中，根据机器人与待巡检设备间的位置关系，调整机械臂位姿，以使机械臂末端图像采集设备以最佳的拍摄角度获取目标巡检设备图像。本发明在机器人不停车情况下实现巡检，打破传统变电站巡检机器人“停靠点‑预置位”作业方式，解决人工配置巡检点工作量大、前端智能分析能力不足、停靠作业效率低的问题。
一种语义智能变电站巡视作业机器人系统方法

[发明专利]真空吸附式变电站室内检测机器人与方法-CN201810678235.4有效
发明人：闫冬;刘相兴;李建祥;郝永鑫;王智杰;贾斌;牛硕丰;李永生;闫静静;李建福;牛东涛;赵俊杰;成洪卫;邓乾;李志勇 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种真空吸附式变电站室内检测机器人及方法，包括机器人本体，所述机器人本体包括移动平台，所述移动平台通过真空控制器吸附于变电站室内屋顶上，所述移动平台上设置三维运动机构，三维运动机构上承载有检测设备，使得检测设备能够活动至待检测区域。本发明通过简单的真空吸合以及多自由度运动机构实现了机器人高效率、高精度下的变电站室内检测，其结构简单、可靠。
真空吸附变电站室内检测机器人方法

[发明专利]一种语义智能变电站巡视作业机器人视觉伺服方法及系统-CN202010753903.2有效
发明人：王振利;李建祥;王万国;慕世友;雍军;肖鹏;郝永鑫;郭锐;王海鹏 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种语义智能变电站巡视作业机器人视觉伺服方法及系统。其中，语义智能变电站巡视作业机器人视觉伺服方法包括基于三维语义地图，获取任务巡检中目标设备位置及机器人在环境中的实时位置，以控制机器人运动到作业点；根据机器人位置与目标设备位置间的位置关系，驱动机器人机械臂运动，以使机器人机械臂末端朝向设备的位置且运动到目标设备的局部范围内；接收双目立体巡检视频并自动识别目标设备的位置，驱动机械臂位置的精确调整，以使机器人机械臂末端具备开展作业的条件，完成机器人的伺服控制。
一种语义智能变电站巡视作业机器人视觉伺服方法系统

[实用新型]一种带有散热结构的电气自动化控制柜-CN202120929826.1有效
发明人：李树民;许伟博;郝永鑫;谢君芳;武海涛;陈艳茹 -专利权人：青海盐湖元品化工有限责任公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： H02B1/30 文献下载
摘要：本实用新型提供一种带有散热结构的电气自动化控制柜，属于电器自动化控制柜技术领域，该电器自动化控制柜的散热装置包括控制柜，控制柜的下端固定连接有冷却液储存箱，冷却液储存箱的下端固定连接有底座，所述控制柜的左右两端均固定连接有风机外壳，两个风机外壳的相远离的端面均开设有进风口，两个风机外壳的上下内壁之间均固定连接有固定板，两个固定板的相靠近的端面均固定连接有三个电机，多个电机的输出端均通过固定连接有风扇，同时在装置后端安装温度传感器，可以观测到装置内部的稳定，避免高温危险，储存箱的后端设有水位传感器，用于观测储存箱内冷却液的消耗程度。
一种带有散热结构电气自动化控制

[发明专利]一种语义智能变电站巡检机器人自主巡检方法及系统-CN202010752061.9有效
发明人：王振利;李建祥;王万国;慕世友;王克南;杨波;孙晓斌;肖鹏;郝永鑫;郭锐;王海鹏 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种语义智能变电站巡检机器人自主巡检方法及系统，包括：基于变电站先验知识，自主构建变电站三维语义地图；基于三维语义地图，结合巡检任务和机器人当前所在位置，自主规划机器人行走路径；控制机器人按照规划的路径运动，并在行进过程中开展巡检作业；巡检作业过程中，根据机器人与待巡检设备间的位置关系，驱动机械臂运动，以使机械臂末端图像采集设备以最佳的拍摄角度获取目标巡检设备图像；基于获取到的图像，自动进行目标识别。本发明能够在机器人不停车情况下，实现巡检数据的自动采集，打破传统变电站巡检机器人“停靠点‑预置位”作业方式，解决传统机器人巡检存在的停靠作业效率低的问题。
一种语义智能变电站巡检机器人自主方法系统

[发明专利]一种变电站巡检机器人图像语义分析系统及方法-CN202010752464.3有效
发明人：王万国;李建祥;肖鹏;慕世友;王振利;韩克存;郝永鑫;郭锐;王海鹏 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种变电站巡检机器人图像语义分析系统及方法，所述系统包括：嵌入式AI分析模块，以及与所述嵌入式AI分析模块连接的双目视觉相机、巡检相机和三维激光雷达多自由度机械臂，所述嵌入式AI分析模块包括漫游式语义地图构建模块，被配置为：实时获取当前环境的双目图像数据、巡检图像数据以及三维点云数据；基于双目图像数据和三维点云数据获取当前环境中对象的空间分布；实现机器人周边可通行未知区域的自动识别，利用局部路径规划技术，实现机器人在未知区域的运动规划并，执行未知环境的地图构建，直至完成整个站内环境语义地图的构建。本发明实现了巡检视频实时高效识别，提升了变电设备识别的准确率。
一种变电站巡检机器人图像语义分析系统方法

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