[实用新型]一种差速式欠驱动自适应手指装置

摘要

本实用新型公开了一种差速式欠驱动自适应手指装置，包括机架、皮带和弹簧，所述机架的两端均固定连接有液压杆，所述液压杆的输出端固定连接有第三指节，两个第三指节之间通过横架活动连接有滑动架，所述滑动架的内壁通过弹簧与横架固定连接，所述滑动架的一侧固定连接有挡板，所述滑动架的底部固定连接有直齿条，所述直齿条的底部啮合有第一齿轮。本实用新型对于物体表面较长的货物具有行平夹持和自适应抓取功能，扩大了机器人手的抓取对象范围，对工业生产和日常生活有较大的益处，提高了机械手的适用性，解决了现有技术中的多数机械手难以对袋状以及板状类货物进行夹持，货物夹持不稳固，降低了机械手适用性的问题。

主权项

1.一种差速式欠驱动自适应手指装置，包括机架（1）、皮带（6）和弹簧（13），其特征在于：所述机架（1）的两端均固定连接有液压杆（2），所述液压杆（2）的输出端固定连接有第三指节（5），两个第三指节（5）之间通过横架活动连接有滑动架（12），所述滑动架（12）的内壁通过弹簧（13）与横架固定连接，所述滑动架（12）的一侧固定连接有挡板（14），所述滑动架（12）的底部固定连接有直齿条（15），所述直齿条（15）的底部啮合有第一齿轮（7），所述第一齿轮（7）与第三指节（5）轴承活动连接，所述第一齿轮（7）的背面通过轴承活动连接有第二指节（4），所述第一齿轮（7）的表面分别固定连接有一号横架杆（71）和二号横架杆（72），所述一号横架杆（71）通过轴承活动连接有第五齿轮（11），所述二号横架杆（72）通过轴承活动连接有第三齿轮（9），所述第三指节（5）通过轴承活动连接有第四齿轮（10），所述第四齿轮（10）通过皮带（6）传动连接有第一指节（3），所述第一指节（3）靠近第二指节（4）的一侧通过轴承与第二指节（4）活动连接，所述第二指节（4）远离第一齿轮（7）的一侧固定连接有弹性件限位柱（41），所述弹性件限位柱（41）的表面套设有弹性件（42），所述弹性件（42）与第一指节（3）相适配，所述第二指节（4）远离第一齿轮（7）的一侧通过轴承活连接有第二齿轮（8）。