[实用新型]一种扩力式抓手

摘要

本实用新型公开了一种扩力式抓手，属于机器人技术领域，一种扩力式抓手，包括手臂，所述手臂通过旋转固定座连接有旋转架，所述旋转架上安装有带有防护罩的抓手基体，所述手臂的侧壁上连接有气缸铰链座，所述气缸铰链座和抓手基体之间连接有气缸，所述抓手基体的下端安装有滑动座，所述滑动座上安装有一对可调抓手座，所述可调抓手座通过抓手齿片座安装有夹手防滑片，所述滑动座上开设有滑槽，所述可调抓手座位于滑槽内，所述滑动座与可调抓手座的接触端开设有主球形槽、副球形槽和内腔，它可以实现通过将润滑油添加到内腔中，减少添加润滑油的频率，保持滑动座和可调抓手座之间的润滑性。

主权项

1.一种扩力式抓手，包括手臂（10），所述手臂（10）通过旋转固定座（7）连接有旋转架（11），所述旋转架（11）上安装有带有防护罩（6）的抓手基体（1），所述手臂（10）的侧壁上连接有气缸铰链座（9），所述气缸铰链座（9）和抓手基体（1）之间连接有气缸（8），所述抓手基体（1）的下端安装有滑动座（2），所述滑动座（2）上安装有一对可调抓手座（3），所述可调抓手座（3）通过抓手齿片座（5）安装有夹手防滑片（4），其特征在于：所述滑动座（2）上开设有滑槽，所述可调抓手座（3）位于滑槽内，所述滑动座（2）与可调抓手座（3）的接触端开设有主球形槽、副球形槽和内腔，且主球形槽和副球形槽相间排列，所述主球形槽内活动连接有主活动球（18），所述副球形槽内活动连接有副活动球（15），所述主球形槽的槽底开设有通孔（17），所述主球形槽和内腔通过通孔（17）连通，所述滑动座（2）上插设有Z字形管（14），所述内腔通过Z字形管（14）与外界连通，所述可调抓手座（3）上开设有收纳槽，所述收纳槽内设置有海绵条（16），所述副活动球（15）和主活动球（18）均与海绵条（16）相抵。