[实用新型]一种扩力式抓手

说明书

本实用新型公开了一种扩力式抓手，属于机器人技术领域，一种扩力式抓手，包括手臂，所述手臂通过旋转固定座连接有旋转架，所述旋转架上安装有带有防护罩的抓手基体，所述手臂的侧壁上连接有气缸铰链座，所述气缸铰链座和抓手基体之间连接有气缸，所述抓手基体的下端安装有滑动座，所述滑动座上安装有一对可调抓手座，所述可调抓手座通过抓手齿片座安装有夹手防滑片，所述滑动座上开设有滑槽，所述可调抓手座位于滑槽内，所述滑动座与可调抓手座的接触端开设有主球形槽、副球形槽和内腔，它可以实现通过将润滑油添加到内腔中，减少添加润滑油的频率，保持滑动座和可调抓手座之间的润滑性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种扩力式抓手。

背景技术

机器抓手可以实现类似人手功能的机器人部件，机器人抓手是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一，根据机器人所握持的工件形状不同，手爪可分为多种类型。

机器抓手在使用过程中需要经常添加润滑油等润滑剂，减小零件之间的摩擦力，减少零件的磨损，同时减小摩擦力。

实用新型内容

1．要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种扩力式抓手，它可以实现通过将润滑油添加到内腔中，减少添加润滑油的频率，保持滑动座和可调抓手座之间的润滑性。

2．技术方案

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案。

一种扩力式抓手，包括手臂，所述手臂通过旋转固定座连接有旋转架，所述旋转架上安装有带有防护罩的抓手基体，所述手臂的侧壁上连接有气缸铰链座，所述气缸铰链座和抓手基体之间连接有气缸，所述抓手基体的下端安装有滑动座，所述滑动座上安装有一对可调抓手座，所述可调抓手座通过抓手齿片座安装有夹手防滑片，所述滑动座上开设有滑槽，所述可调抓手座位于滑槽内，所述滑动座与可调抓手座的接触端开设有主球形槽、副球形槽和内腔，且主球形槽和副球形槽相间排列，所述主球形槽内活动连接有主活动球，所述副球形槽内活动连接有副活动球，所述主球形槽的槽底开设有通孔，所述主球形槽和内腔通过通孔连通，所述滑动座上插设有Z字形管，所述内腔通过Z字形管与外界连通，所述可调抓手座上开设有收纳槽，所述收纳槽内设置有海绵条，所述副活动球和主活动球均与海绵条相抵，通过将润滑油添加到内腔中，减少添加润滑油的频率，保持滑动座和可调抓手座之间的润滑性。

优选地，所述副活动球的半径大于主活动球的半径，主活动球上的润滑油涂抹到海绵条上后，通过半径较大的副活动球滚动挤压出来浸润到滑动座和可调抓手座的接触面上。

优选地，所述通孔内连接有过滤网，过滤网使通孔不易堵塞。

优选地，所述Z字形管远离内腔的管口垂直高度高于内腔，内腔中添加的润滑剂不易从Z字形管中流出。

优选地，所述可调抓手座的上端铺设有缓冲垫，所述缓冲垫的上端铺设有防护板，缓冲垫在滑动座的顶部与可调抓手座碰撞时起到缓冲作用，防护板使缓冲垫不易损坏。

3．有益效果

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

（1）本方案通过将润滑油添加到内腔中，减少添加润滑油的频率，保持滑动座和可调抓手座之间的润滑性。

（2）副活动球的半径大于主活动球的半径，主活动球上的润滑油涂抹到海绵条上后，通过半径较大的副活动球滚动挤压出来浸润到滑动座和可调抓手座的接触面上。

（3）通孔内连接有过滤网，过滤网使通孔不易堵塞。

（4）Z字形管远离内腔的管口垂直高度高于内腔，内腔中添加的润滑剂不易从Z字形管中流出。