[实用新型]一种自动抓具装置及具有该装置的智能桁架机器人

摘要

本实用新型公开了一种自动抓具装置及具有该装置的智能桁架机器人，自动抓具装置包括抓具总成和安全装置。抓具总成包括矩形座、抓具和可伸缩性型力装置。抓具包括对称铰接于矩形座一对侧的两组抓爪组件，每组抓爪组件包括两个抓爪，四个抓爪于矩形座的四个角部对称布置。动力装置两端分别铰接于矩形座和抓爪组件上，其伸缩运动使抓爪组件开合。安全装置包括上调节座、下调节座、拉力传感器、板销和弹性限位组件；下调节座连接于矩形座上，下部连接有横贯上调节座的板销，拉力传感器竖直连接于上调节座中，下端吊接垂直穿过板销的水平销轴；上调节座和下调节座可上下相对移动，使水平销轴可上下移动，弹性限位组件竖向连接于上、下调节座之间。

主权项

1.一种自动抓具装置，其特征在于：该装置包括抓具总成和连接于其上的安全装置；抓具总成包括矩形座、抓具和动力装置；抓具包括对称铰接于矩形座一对侧的两组抓爪组件，每组抓爪组件包括两个抓爪，四个抓爪于矩形座的四个角部对称布置；动力装置为可伸缩型装置，其一端铰接于矩形座上，另一端铰接于抓爪组件上，通过动力装置的伸缩运动实现抓爪组件的开合；安全装置包括上调节座、下调节座、拉力传感器、板销和弹性限位组件；上调节座包括顶板和连接于其下侧的上盒套，下调节座包括底板和连接于其上侧的下盒套，下盒套套于上盒套外壁；下盒套的下部连接有横贯上盒套的板销，板销的长度方向中心面上设置有沿竖直方向的矩形孔；拉力传感器位于上盒套中，上端连接于上盒套的顶板上，下端连接有吊座，吊座的下端连接有穿过板销上矩形孔的水平销轴；上盒套和下盒套可上下相对移动，使水平销轴可沿板销上的矩形孔上下移动，上盒套和下盒套之间连接沿竖向布置的弹性限位组件；下调节座的底板固定于矩形座中间位置处的安装板上。