[实用新型]一种具有多自由度的抓夹机械手有效
| 申请号： | 201820183243.7 | 申请日： | 2018-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN207824925U | 公开（公告）日： | 2018-09-07 |
| 发明（设计）人： | 罗怡沁;李研彪;秦宋阳;王林 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10;B25J9/00 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 吴秉中 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种具有多自由度的抓夹机械手，包括动平台、静平台、中心主动轴模块、抓夹手模块、五个结构完全形同的底部基座模块和五个结构完全相同的从动伸缩轴模块；五个底部基座模块均布在静平台上；所述中心主动轴模块下端固定在静平台的中心位置，中心主动轴模块的上端穿过动平台中心的圆形通孔；五个从动轴伸缩模块的下端分别连接一个底部基座模块，五个从动轴伸缩模块的上端均布在动平台底部边缘位置，所述抓夹手模块设置在动平台上，且抓夹手模块连接穿过动平台的中心主动轴模块的上端；本实用新型设计合理，加工和装配工艺良好；采用五组底部基座模块和从动伸缩轴模块，机构承载能力强、工作空间大的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 动平台 底部基座 主动轴 静平台 上端 夹手 从动伸缩轴 多自由度 伸缩模块 从动轴 均布 下端 底部边缘位置 穿过 本实用新型 承载能力 工作空间 模块连接 模块设置 圆形通孔 装配工艺 机械手 加工 | ||
【主权项】：
1.一种具有多自由度的抓夹机械手，其特征在于：包括动平台（9）、静平台（24）、主动升降模块、丝杠滑动模块、从动扭动模块、中心运动模块和抓夹手模块，所述主动升降模块的底部固定在静平台（24）的中心位置，主动升降模块的上端连接中心运动模块，所述丝杠滑动模块设置有多组且丝杠滑动模块均布在所述静平台（24）的四周，每个丝杠滑动模块的滑动部分连接一个从动扭动模块的一端，多个从动扭动模块的另一端铰接在动平台（9）的底部，且多个从动扭动模块与动平台（9）的连接点均不在动平台（9）的边缘；所述抓夹手模块设置有多个，抓夹手模块的一端铰接在动平台上，另一端铰接在穿过动平台（9）中心的圆形通孔的中心运动模块上，主动升降模块带动中心运动模块上下运动时带动抓夹手模块向内收紧或向外松开，多个丝杠滑动模块以不同的速度带动从动扭动模块运动时带动动平台（9）的扭动。
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