[发明专利]一种采摘机械手在审
| 申请号： | 201811433752.1 | 申请日： | 2018-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN109463128A | 公开（公告）日： | 2019-03-15 |
| 发明（设计）人： | 钟守炎;廖梓龙 | 申请（专利权）人： | 东莞理工学院 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 523808 广东省东莞市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种采摘机械手，包括：末端执行机构、机械臂、移动底座和视觉系统；所述末端执行机构与机械臂连接，所述机械臂与移动底座连接，所述视觉系统安装在末端执行机构上方；本发明通过机械臂的各关节、驱动电机和压力传感器，实现控制器对机械手的闭环实时控制并柔性抓取目标物，减少采摘时造成的机械损伤；本发明所述机械臂腰部结构、大臂关节和小臂关节的设计既增加了机械手采摘的自由度，又能灵活的避开障碍物和其他果实，避免误伤，所述末端执行机构通过电机的正转与反转实现的抓取和采摘，通过丝杠轴的转动带动其他机构运动，利用丝杠本身的自锁功能，保证完成果实抓取后电机不工作果实也不会松动掉下。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 末端执行机构 采摘 抓取 机械手 视觉系统 移动底座 果实 闭环 避开障碍物 压力传感器 误伤 大臂关节 机构运动 机械损伤 驱动电机 实时控制 小臂关节 腰部结构 自锁功能 控制器 后电机 灵活的 目标物 丝杠轴 掉下 反转 丝杠 正转 松动 转动 关节 电机 保证 | ||
【主权项】：
1.一种采摘机械手，其特征在于，包括：末端执行机构（1）、机械臂（2）、移动底座（3）和视觉系统（4），所述末端执行机构（1）固定于机械臂（2）的一端，所述机械臂（2）的另一端固定于移动底座（3）上，所述视觉系统（4）固定于所述末端执行机构（1）的上。
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