[发明专利]一种分布式驱动无人驾驶车辆路径跟踪容错控制方法有效
| 申请号： | 201811397354.9 | 申请日： | 2018-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN109606379B | 公开（公告）日： | 2020-07-31 |
| 发明（设计）人： | 陈龙;陈特;徐兴;蔡英凤;江浩斌;孙晓强 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出一种分布式驱动无人车路径跟踪容错控制方法，包括如下步骤：分布式驱动无人车建模；车辆状态估计；未知故障输入估计；整车路径跟踪容错控制；轮胎力优化分配。本发明中首先对分布式驱动无人车二自由度动力学模型、路径跟踪模型以及未知故障输入进行了数学建模。然后设计了车辆状态估计方法和未知故障输入估计方法，从而为分布式驱动无人车路径跟踪容错控制提供信息输入，接下来设计了整车路径跟踪容错控制方法，可以在执行器故障时实现车辆路径跟踪与车辆稳定性控制目标，最后设计了轮胎力优化分配方法，用于实时分配四个轮胎的纵向轮胎力，分布式驱动无人驾驶车辆路径跟踪过程中可能出现的执行器故障问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分布式 驱动 无人驾驶 车辆 路径 跟踪 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种分布式驱动无人驾驶车辆路径跟踪容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤：分布式驱动无人车建模：包括二自由度车辆动力学建模、路径跟踪建模以及未知故障输入建模；车辆状态估计：应用滑模观测器的方法设计车辆状态观测器，估计得到车辆状态；未知故障输入估计：根据估计所得的车辆状态，估计出未知故障输入；整车路径跟踪容错控制：根据估计得到的未知故障输入作为容错控制器的输入量得到整车路径跟踪容错控制率；轮胎力优化分配：根据整车路径跟踪容错控制率得到轮胎力优化分配的目标函数，进行轮胎力优化分配。
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