[发明专利]一种基于单目相机的物体位姿估计方法、装置及设备在审
| 申请号： | 201811326687.2 | 申请日： | 2018-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN111161348A | 公开（公告）日： | 2020-05-15 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;张惊涛;张万里;李懿;庞建新 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T3/60;G06T3/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种基于单目相机的物体位姿估计方法包括：通过单目相机采集图像，提取所采集的图像中的特征点和特征描述子；根据所述特征描述子将所述特征点与预设的模型进行匹配，得到与预设模型匹配的匹配点；根据匹配点的位置进行聚类运算，生成与物体对应的、由多个特征点构成的第一子集；通过拟合算法获取第一子集所对应的位姿，由多个位姿构成第一位姿集合；根据位姿的相似性将第一位姿集合中的位姿合并，得到场景中物体的位姿。在有多个相同物体的场景下，可以通过聚类的第一子集进行匹配，有利于提高位姿计算的准确度，并且通过拟合得到多个位姿后，将相似的位姿合并，减少了位姿迭代时造成的冗余，提高位姿计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 相机 物体 估计 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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