[发明专利]轻量型机械臂及具有其的机器人

摘要

本发明公开了一种轻量型机械臂及具有其的机器人，该轻量型机械臂包括底座、第一臂体、第二臂体、第三臂体、第四臂体、第五臂体、第六臂体、末端执行器、第一模块化关节、第二模块化关节、第三模块化关节、第四模块化关节、第五模块化关节、第六模块化关节以及第七模块化关节，所述底座、第二臂体、第四臂体、第六臂体均具有中空腔体，第一模块化关节位于底座的中空腔体内，第二模块化关节、第三模块化关节位于第二臂体内，所述第四模块化关节、第五模块化关节位于第四臂体内，第六模块化关节、第七模块化关节位于第六臂体内。该机械臂的整体重量降低，提高了机械臂负载自重比，模块化关节自成一体，可直接整体拆装。

主权项

1.一种轻量型机械臂，其特征在于：包括底座、第一臂体、第二臂体、第三臂体、第四臂体、第五臂体、第六臂体、末端执行器、第一模块化关节、第二模块化关节、第三模块化关节、第四模块化关节、第五模块化关节、第六模块化关节以及第七模块化关节，所述第一模块化关节、第二模块化关节、第三模块化关节、第四模块化关节、第五模块化关节、第六模块化关节以及第七模块化关节均具有旋转自由度，所述底座、第二臂体、第四臂体、第六臂体均具有中空腔体，所述第一模块化关节位于所述底座的中空腔体内，所述第二模块化关节、第三模块化关节位于所述第二臂体内，所述第四模块化关节、第五模块化关节位于所述第四臂体内，所述第六模块化关节、第七模块化关节位于所述第六臂体内；所述第一模块化关节的固定端与所述底座固定连接，所述第一模块化关节的输出端与所述第一臂体的第一端连接，所述第二模块化关节和第三模块化关节的固定端均与所述第二臂体固定连接，所述第二模块化关节的输出端与所述第一臂体的第二端连接，所述第三模块化关节的输出端与所述第三臂体的第一端连接，所述第四模块化关节和第五模块化关节的固定端均与所述第四臂体固定连接，所述第四模块化关节的输出端与所述第三臂体的第二端连接，所述第五模块化关节的输出端与所述第五臂体的第一端连接，第六模块化关节和第七模块化关节的固定端均与所述第六臂体固定连接，所述第六模块化关节的输出端与所述第五臂体的第二端连接，所述第七模块化关节的输出端与所述末端执行器连接；每个模块化关节均包括驱动总成、关节总成和电气总成；所述驱动总成包括谐波减速器和电机，所述关节总成包括关节安装法兰、关节输出轴，所述电机固定于所述关节安装法兰上，所述电机的输出轴与所述谐波减速器的波发生器连接，所述关节输出轴的第一端与所述谐波减速器的钢轮连接，所述关节输出轴的第二端与相邻的臂体连接，所述电气总成包括编码器。