[发明专利]多模式抓取并联连杆复合自适应机器人手指装置

摘要

多模式抓取并联连杆复合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、两个电机、多个连杆、多个轴、拨轮、拨块和三个簧件等。该装置通过第二电机驱动第三连杆，一方面使得四连杆机构过奇异点在“8”字形与平行四边形之间切换，从而达到耦合与平夹状态切换，另一方面利用第二电机主动驱动第三连杆可以实现对第二指段的主动控制，模式切换和中关节调节容易。该装置既能实现平夹自适应抓取，又能实现耦合自适应抓取，还可以在任意时刻主动调节第二指段相对于第一指段的转动位置。在抓取物体时可以自适应抓取不同形状尺寸物体，控制容易，制造和维修成本低，适用于需要抓取功能的机器人上。

主权项

1.一种多模式抓取并联连杆复合自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一电机、第一传动机构、第一连杆、第二连杆、第一轴和第二轴；所述第一电机与基座固接，所述第一电机的输出轴与第一传动机构的输入端相连；所述近关节轴套设在基座中，所述第一指段活动套接在近关节轴上，所述远关节轴套设在第二指段中，所述第二指段活动套接在远关节轴上；所述第一连杆的两端分别活动套接在近关节轴、第一轴上；所述第二连杆的两端分别活动套接在第一轴、第二轴上；所述第二指段分别活动套接在近关节轴、第二轴上；所述近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴的中心线相互平行；其特征在于：该多模式抓取并联连杆复合自适应机器人手指装置还包括第三连杆、第四连杆、第三轴、第二电机、第二传动机构、拨轮、拨块、第一簧件、第二簧件和第三簧件；所述第三连杆的两端分别活动套接在近关节轴、第三轴上；所述第四连杆的两端分别活动套接在第三轴、第二轴上；设近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴的中心点为A、B、C、D、E；在初始状态时，线段AB、BD、DE、EA四者构成“8”字形；线段AE的长度与线段BD的长度相等；线段AB的长度与线段ED的长度相等；线段AC的长度大于线段BD的长度；所述第一簧件的两端分别连接第一传动机构的输出端和第一连杆；所述第二簧件两端分别连接第二传动机构的输出端和拨轮；所述拨轮活动套接在近关节轴上；所述拨块固接在拨轮上；在初始状态时，所述拨块与第三连杆接触；所述第三簧件的两端分别连接第三连杆和基座；设第三簧件与第三连杆的连接点为Q，线段AQ的长度不为零；设第三簧件与基座的连接点为W，线段AW的长度不为零；点W在直线BA上的投影点位于线段BA的延长线上；所述第三轴与第一轴的中心线相互平行。