[发明专利]一种模块化机器人在审
| 申请号： | 201811045814.1 | 申请日： | 2018-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN109109991A | 公开（公告）日： | 2019-01-01 |
| 发明（设计）人： | 欧阳晓平;张武;丁志煌;黄强;郭凯;苗勋辉 | 申请（专利权）人： | 湖南千智机器人科技发展有限公司 |
| 主分类号： | B62D55/08 | 分类号： | B62D55/08;B62D55/104 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 411101 湖南省湘潭*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请提供一种模块化机器人，包括车体和行走系统。本申请提供的模块化机器人，可以实现行走系统与车体的快速拆接，根据需要更换不同种类的车体或行走系统，实现机器人的模块化加工；同时行走系统设置柔性可上下移动的驱动轮组件，改变行走系统爬楼梯或越障时履带的接地长度，增强越障的有效越障力，同时解决倒车时驱动轮刚性硬着陆对机器人冲击大的问题，减小对机器人的损伤。 | ||
| 搜索关键词： | 行走系统 车体 越障 机器人 模块化机器人 倒车 可上下移动 模块化机器 模块化加工 驱动轮组件 接地 爬楼梯 驱动轮 减小 履带 申请 损伤 | ||
【主权项】：
1.一种模块化机器人，包括车体和行走系统，其特征在于，所述车体安装在车架上，或与所述车架一体成型，所述车架包括底部框架(a1)、两个侧部框架(a2)，两个所述侧部框架(a2)设置在所述底部框架(a1)的两侧并与所述底部框架(a1)固定连接，每个所述侧部框架(a2)上分别设有安装位(a3)，所述安装位(a3)用于与行走系统连接；所述行走系统包括支架(1)、分别与支架(1)相连的托带轮组件(3)、引导轮组件(4)、承重轮组件(5)、驱动轮组件(6)，以及绕设在所述托带轮组件(3)、引导轮组件(4)、承重轮组件(5)、驱动轮组件(6)外侧的履带(2)，所述驱动轮组件(6)包括驱动支撑机构(61)、驱动轮(62)、传动轴(63)、减震支撑机构(64)，所述传动轴(63)一端与所述支架(1)固定连接，另一端与所述驱动支撑机构(61)铰接，所述传动轴(63)用于将动力传输至所述驱动轮(62)，所述驱动轮(62)可旋转地设置在所述驱动支撑机构(61)远离所述传动轴(63)的一端，所述减震支撑机构(64)的两端分别与所述支架(1)和所述驱动支撑机构(61)铰接。
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