[发明专利]一种模块化机器人

权利要求书

1.一种模块化机器人，包括车体和行走系统，其特征在于，

所述车体安装在车架上，或与所述车架一体成型，所述车架包括底部框架(a1)、两个侧部框架(a2)，两个所述侧部框架(a2)设置在所述底部框架(a1)的两侧并与所述底部框架(a1)固定连接，每个所述侧部框架(a2)上分别设有安装位(a3)，所述安装位(a3)用于与行走系统连接；

所述行走系统包括支架(1)、分别与支架(1)相连的托带轮组件(3)、引导轮组件(4)、承重轮组件(5)、驱动轮组件(6)，以及绕设在所述托带轮组件(3)、引导轮组件(4)、承重轮组件(5)、驱动轮组件(6)外侧的履带(2)，所述驱动轮组件(6)包括驱动支撑机构(61)、驱动轮(62)、传动轴(63)、减震支撑机构(64)，所述传动轴(63)一端与所述支架(1)固定连接，另一端与所述驱动支撑机构(61)铰接，所述传动轴(63)用于将动力传输至所述驱动轮(62)，所述驱动轮(62)可旋转地设置在所述驱动支撑机构(61)远离所述传动轴(63)的一端，所述减震支撑机构(64)的两端分别与所述支架(1)和所述驱动支撑机构(61)铰接。

2.根据权利要求1所述的模块化机器人，其特征在于，所述承重轮组件(5)包括第一承重轮组件(51)和至少一个第二承重轮组件(52)，所述第一承重轮组件(51)包括第一承重轮支架(511)和可旋转地设置在所述第一承重轮支架(511)上的第一承重轮(512)，所述第一承重轮支架(511)与所述支架(1)铰接。

3.根据权利要求2所述的模块化机器人，其特征在于，所述第一承重轮组件(51)还包括第一承重缓冲机构(513)，所述第一承重缓冲机构(513)的两端分别与所述第一承重轮支架(511)和所述支架(1)铰接。

4.根据权利要求3所述的模块化机器人，其特征在于，设有多个所述第一承重轮(512)，所述第一承重轮(512)分别可旋转地设置在所述第一承重轮支架(511)上。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的模块化机器人，其特征在于，所述引导轮组件(4)包括引导轮(41)、辅助轮(42)、安装架(43)，张紧机构(44)，所述引导轮(41)和所述辅助轮(42)分别可旋转地安装在所述安装架(43)上，所安装架(43)与所述支架(1)铰接，并使所述辅助轮(42)位于所述引导轮(41)与所述第一承重轮(512)之间，所述张紧机构(44)的两端分别与所述安装架(43)和所述第一承重轮支架(511)铰接。

6.根据权利要求5所述的模块化机器人，其特征在于，所述安装架(43)在设有与所述引导轮(41)和所述辅助轮(42)的连接点之间设有第一安装点(431)、第二安装点(432)，所述第一安装点(431)靠近所述辅助轮(42)，所述第二安装点(432)靠近所述引导轮(41)，所述安装架(43)与所述支架(1)在所述第一安装点(431)铰接，所述安装架(43)与所述张紧机构(44)在所述第二安装点(432)铰接。

7.根据权利要求6所述的模块化机器人，其特征在于，所述引导轮(41)的顶端在竖直方向的高度，高于所述驱动轮(62)的顶端在竖直方向的高度。

8.根据权利要求1所述的模块化机器人，其特征在于，每个所述侧部框架(a2)分别设有2-5个安装位(a3)。

9.根据权利要求8所述的模块化机器人，其特征在于，所述底部框架(a1)由外框与设置在所述外框内的多根横向连接杆固定连接组成；和/或，

所述侧部框架(a2)包括侧部边框、纵向连接杆和底部连接杆，多根所述纵向连接杆设置在所述侧部边框内并与所述侧部边框固定连接，所述底部连接杆分布与所述侧部框架(a2)和所述底部框架(a1)固定连接，使所述侧部框架(a2)在平面的投影相对于所述外框向外凸出。

10.根据权利要求9所述的模块化机器人，其特征在于，所述侧部框架(a2)设有向远离车体方向凸出的安装位连接杆，所述安装位连接杆与所述侧部边框或所述纵向连接杆固定连接，所述安装位(a3)设置在所述安装位连接杆凸出所述侧部框架(a2)的平面。