[发明专利]一种模块化机器人

说明书

本申请提供一种模块化机器人，包括车体和行走系统。本申请提供的模块化机器人，可以实现行走系统与车体的快速拆接，根据需要更换不同种类的车体或行走系统，实现机器人的模块化加工；同时行走系统设置柔性可上下移动的驱动轮组件，改变行走系统爬楼梯或越障时履带的接地长度，增强越障的有效越障力，同时解决倒车时驱动轮刚性硬着陆对机器人冲击大的问题，减小对机器人的损伤。

技术领域

本申请涉机器人技术领域，特别是涉及一种模块化机器人。

背景技术

现有的履带式机器人行走系统中，托带轮组件、引导轮组件、承重轮组件和驱动轮组件分别通过螺栓或其他等效形式与车体固定连接，安装点位多，每个组件需要分别装卸，生产组装难度较大，不能实现行走系统与车体的快速安装和拆卸，工作效率较低，也不利于售后服务的开展。

因此，如何实现车体与行走系统的快速拆接，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的为提供一种模块化机器人；本申请提供的模块化机器人，可以实现行走系统与车体的快速拆接，根据需要更换不同种类的车体或行走系统，实现机器人的模块化加工；同时行走系统设置柔性可上下移动的驱动轮组件，改变行走系统爬楼梯或越障时履带的接地长度，增强越障的有效越障力，同时解决倒车时驱动轮刚性硬着陆对机器人冲击大的问题，减小对机器人的损伤。

本发明提供的技术方案如下：

一种模块化机器人，包括车体和行走系统，

所述车体安装在车架上，或与所述车架一体成型，所述车架包括底部框架、两个侧部框架，两个所述侧部框架设置在所述底部框架的两侧并与所述底部框架固定连接，每个所述侧部框架上分别设有安装位，所述安装位用于与行走系统连接；

所述行走系统包括支架、分别与支架相连的托带轮组件、引导轮组件、承重轮组件、驱动轮组件，以及绕设在所述托带轮组件、引导轮组件、承重轮组件、驱动轮组件外侧的履带，所述驱动轮组件包括驱动支撑机构、驱动轮、传动轴、减震支撑机构，所述传动轴一端与所述支架固定连接，另一端与所述驱动支撑机构铰接，所述传动轴用于将动力传输至所述驱动轮，所述驱动轮可旋转地设置在所述驱动支撑机构远离所述传动轴的一端，所述减震支撑机构的两端分别与所述支架和所述驱动支撑机构铰接。

优选地，所述承重轮组件包括第一承重轮组件和至少一个第二承重轮组件，所述第一承重轮组件包括第一承重轮支架和可旋转地设置在所述第一承重轮支架上的第一承重轮，所述第一承重轮支架与所述支架铰接。

优选地，所述第一承重轮组件还包括第一承重缓冲机构，所述第一承重缓冲机构的两端分别与所述第一承重轮支架和所述支架铰接。

优选地，设有多个所述第一承重轮，所述第一承重轮分别可旋转地设置在所述第一承重轮支架上。

优选地，所述引导轮组件包括引导轮、辅助轮、安装架，张紧机构，所述引导轮和所述辅助轮分别可旋转地安装在所述安装架上，所安装架与所述支架铰接，并使所述辅助轮位于所述引导轮与所述第一承重轮之间，所述张紧机构的两端分别与所述安装架和所述第一承重轮支架铰接。

优选地，所述安装架在设有与所述引导轮和所述辅助轮的连接点之间设有第一安装点、第二安装点，所述第一安装点靠近所述辅助轮，所述第二安装点靠近所述引导轮，所述安装架与所述支架在所述第一安装点铰接，所述安装架与所述张紧机构在所述第二安装点铰接。

优选地，所述引导轮的顶端在竖直方向的高度，高于所述驱动轮的顶端在竖直方向的高度。

优选地，每个所述侧部框架分别设有2-5个安装位。

优选地，所述底部框架由外框与设置在所述外框内的多根横向连接杆固定连接组成；和/或，