[发明专利]采用钢丝绳传动和弹簧复位的气动肌肉驱动仿青蛙游动腿机构在审
| 申请号： | 201810623660.3 | 申请日： | 2018-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN108748129A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 樊继壮;袁博文;刘刚峰;杜启龙 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 采用钢丝绳传动和弹簧复位的气动肌肉驱动仿青蛙游动腿机构，它涉及一种仿青蛙游动腿，以解决现有气动肌肉驱动的仿青蛙游动机器人腿部结构复杂多样、运动不灵活、驱动单元过多、控制复杂及耗气量大的问题，它包括大腿和小腿；所述大腿包括气动肌肉一、气动肌肉二、大腿支架、髋关节轴、膝关节轴、弹簧组一和弹簧组二；气动肌肉一、气动肌肉二、弹簧组一、弹簧组二、髋关节轴和膝关节轴安装在大腿支架上；气动肌肉一的端部接头端与钢丝绳组一连接；大腿通过膝关节轴与小腿的一端转动连接，大腿通过髋关节轴与仿青蛙机器人的髋关节转动连接，小腿的另一端还设置有用于连接仿青蛙机器人足部的踝关节轴。本发明属于机器人技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 气动肌肉 弹簧组 髋关节 大腿 膝关节轴 游动 小腿 钢丝绳传动 大腿支架 弹簧复位 转动连接 腿机构 驱动 机器人技术领域 机器人足部 游动机器人 端部接头 钢丝绳组 驱动单元 腿部结构 耗气量 踝关节 机器人 灵活 | ||
【主权项】：
1.采用钢丝绳传动和弹簧复位的气动肌肉驱动仿青蛙游动腿机构，其特征在于：它包括大腿(1)和小腿(2)；所述大腿(1)包括气动肌肉一(1‑1)、气动肌肉二(1‑2)、大腿支架(1‑3)、髋关节轴(1‑11)、膝关节轴(1‑12)、弹簧组一(1‑9)和弹簧组二(1‑10)；气动肌肉一(1‑1)、气动肌肉二(1‑2)、弹簧组一(1‑9)、弹簧组二(1‑10)、髋关节轴(1‑11)和膝关节轴(1‑12)安装在大腿支架(1‑3)上；髋关节轴(1‑11)和膝关节轴(1‑12)分别为带有轮槽的关节轴，髋关节轴(1‑11)邻近气动肌肉一(1‑1)的气动接头端设置并相对大腿支架(1‑3)转动，膝关节轴(1‑12)邻近气动肌肉一(1‑1)的端部接头端设置并相对大腿支架(1‑3)转动；气动肌肉一(1‑1)的端部接头端与钢丝绳组一连接，钢丝绳组一穿过膝关节轴(1‑12)的轮槽后与弹簧组一(1‑9)连接，气动肌肉二(1‑2)的端部接头端与钢丝绳组二连接，钢丝绳组二穿过髋关节轴(1‑11)的轮槽后与弹簧组二(1‑10)连接；大腿(1)通过膝关节轴(1‑12)与小腿(2)的一端转动连接，大腿(1)通过髋关节轴(1‑11)与仿青蛙机器人的髋关节转动连接，小腿(2)的另一端还设置有用于连接仿青蛙机器人足部的踝关节轴(5)。
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