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[发明专利]一种基于燃爆驱动的跳跃飞行机器人-CN202210015527.6有效
发明人：樊继壮;潘以涛;张学贺;刘刚峰;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本申请提供的一种基于燃爆驱动的跳跃飞行机器人，包括：机身、燃爆腔体、储气腔体、前肢、后肢、翅膀和尾翼；燃爆腔体嵌设在所述机身内，且一端固定连接机身，另一端可在机身内移动，用于燃爆气体；储气腔体设置在所述机身上，并通过导通控制装置连通所述燃爆腔体，用于向所述燃爆腔体充燃烧气体；所述前肢通过前肢驱动机构连接所述机身，所述后肢连接所述燃爆腔体的另一端；所述翅膀通过翅膀驱动组件连接所述机身，并被所述翅膀驱动组件驱动；所述尾翼通过尾翼驱动组件连接所述机身，并被所述尾翼驱动组件驱动。本申请提供的种基于燃爆驱动的跳跃飞行机器人，实现了机器人的跳跃和飞行运动的结合，进而实现机器人领域电能和化学能的结合使用。
一种基于燃爆驱动跳跃飞行机器人

[发明专利]一种鞍形牵引四足越障的缆索检测机器人-CN202310864954.6在审
发明人： 刘刚峰;赵杰;孙才红;孙翔宇;李庆伟;鲁延文;杨清阁;张学贺;李长乐 -专利权人：哈尔滨工业大学;中国科学院国家天文台
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提出了一种鞍形牵引四足越障的缆索检测机器人，属于缆索检测机器人技术领域。解决了现有的缆索检测机器人均无法对多障碍、大陂渡、长跨距等缆索在线检测的问题。它包括承力牵引框架、前牵引绳、后牵引组合电缆、四足越障机构、磁传感器机构、被检缆索和电器柜，所述承力牵引框架的整体呈鞍型结构，所述承力牵引框架跨设在被检缆索上，所述前牵引绳和后牵引组合电缆分别连接在承力牵引框架的前后两端，所述电器柜设置在承力牵引框架下方，所述电器柜的前端伸缩设置有视觉机械臂，所述四足越障机构和磁传感器机构均设置在承力牵引框架内部，所述四足越障机构和磁传感器机构均与被检缆索配合连接。它主要用于缆索检测。
一种牵引越障缆索检测机器人

[发明专利]机器人牵引控制方法及装置-CN202310915492.6在审
发明人： 刘刚峰;孙翔宇;李长乐;张学贺;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：机器人牵引控制方法及装置，涉及机器人控制领域。为解决现有技术中存在的，FAST馈源支撑缆索检测机器人由于其工作在空中若其运动控制出现问题，本身会造成影响的技术问题，本发明提供的技术方案为：机器人牵引控制方法，包括：建立馈源支撑缆索自由悬垂曲线的数学模型的步骤；采集机器人的实际运行速度和预设运行速度的步骤；得到牵引绳驱动方向与机器人运动方向之间的夹角的步骤；得到卷扬机的预测运行速度的步骤；根据机器人实际运行速度和预设运行速度，得到补偿信号的步骤；通过补偿信号结合卷扬机的预测运行速度，得到卷扬机的控制信号的步骤。适合应用于FAST馈源支撑缆索检测机器人的前后两端协同牵引的控制工作中。
机器人牵引控制方法装置

[发明专利]一种紧凑型发动机壳体回转车-CN202210837233.1有效
发明人：赵杰;王学峰;张渝;陆韡;王鸿宇;吴战武;张学贺;李长乐;臧希喆;刘刚峰;刘玉斌;冯冰 -专利权人：哈尔滨工业大学;上海航天化工应用研究所
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B05C13/02 文献下载
摘要：本申请涉及火箭发动机制造机器人的领域，具体公开了一种紧凑型发动机壳体回转车，包括低温区结构框架A1；位于位于低温区结构框架A1上方的回转摩擦轮组件和限位轮组，位于低温区结构框架A1和回转摩擦轮组件之间的对向同步移动平台及轨道组结构运动区B1、花键皮带轮传动组结构构造区B2。可满足不同直径的长度的发动机壳体的定位装夹及温度在30～80摄氏度范围内的高温回转工作，为现阶段的涂覆工艺及壳体高温回转方法提高了工作效率，保证了衬层涂覆效果与固化精度。
一种紧凑型发动机壳体回转

[发明专利]一种风帆助航雪地漫游机器人及方法-CN202211099469.6有效
发明人： 刘刚峰;郭乐凡;罗永晟;张学贺;李长乐;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B62B15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种风帆助航雪地漫游机器人及方法，属于机器人辅助工作技术领域。解决现有雪地漫游机器人能耗较高、行驶性能较差问题。它包括底盘、电力主驱动模块、风帆助航模块、多模式操纵模块，底盘包括机架和悬架，四组悬架两两相对安装在机架的两侧，两组前悬架各连接一雪橇板，两组后悬架各连接一履带，多模式操纵模块改变雪橇方向进行转向，在转向的同时改变主销内倾角，实现压刃转弯动作，在需要减速时，实现犁式刹车；电力主驱动模块将动力输出给履带，风帆助航模块控制风帆的展开/收回和风帆的角度。该机器人主要采用电能驱动，同时利用风能进行助航，减小电量消耗，采用两块雪橇和两条履带与地面接触，保证更好的路面适应性和通过性。
一种风帆雪地漫游机器人方法

[发明专利]一种用于FAST馈源支撑缆索障碍越障方法及机器人-CN202310583704.5在审
发明人： 刘刚峰;洪雨晨;曹宇;李长乐;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于FAST馈源支撑缆索障碍越障方法及机器人，属于巡检机器人领域。解决传统越障方式进行越障适应性差以及越障稳定性差的问题。一种用于FAST馈源支撑缆索障碍越障方法，包括以下步骤：S1、机器人本体移动至障碍物第一侧；S2、左迈步足向远离障碍物一侧运动至右迈步足的初始位置；S3、右迈步足的抱索松开馈源支撑缆索并上升到一定高度后，右迈步足向障碍物一侧平移；S4、左迈步足的抱索上升到一定高度后，左迈步足向障碍物一侧平移后左迈步足的抱索向下复位重新抱紧馈源支撑缆索，此时障碍物位于相邻两个双迈步足组件之间；S5、下一迈步足组件重复S2、S3和S4，直至全部迈步足组件越过障碍物，越障完成。它主要用于越障。
一种用于 fast 馈源支撑缆索障碍越障方法机器人

[发明专利]一种面向FAST馈源支撑缆索障碍的越障方法及巡检机器人-CN202310583595.7在审
发明人： 刘刚峰;洪雨晨;曹宇;张学贺;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种面向FAST馈源支撑缆索滑车障碍的越障方法及巡检机器人，属于巡检机器人领域。解决现有巡检机器人越障步骤复杂且效率不高的问题。一种面向FAST馈源支撑缆索障碍的越障方法，包括以下步骤：S1、巡检机器人移动至第一侧；S2、左前支撑轮运动至左前支撑轮和右前支撑轮常规状态时之间；S3、左前支撑轮的抱索向上升起，左前支撑轮向障碍物一侧平移，左前支撑轮的抱索向下复位；S4、右前支撑轮的抱索解除锁定缆索向上升起，右前支撑轮平移，右前支撑轮的抱索复位；S5、左后支撑轮的抱索向上升起后向障碍物一侧平移，左后支撑轮的抱索重新抱紧缆索；S6、右后支撑平移至第二侧后复位，越障完成。它主要用于巡检机器人进行越障。
一种面向 fast 馈源支撑缆索障碍越障方法巡检机器人

[发明专利]一种具有柔性的机器人末端法兰接口-CN202210624359.0有效
发明人：李长乐;赵杰;刘刚峰;刘玉斌;方宇 -专利权人：洛阳尚奇机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明公开了法兰接口技术领域的一种具有柔性的机器人末端法兰接口，包括上法兰，上法兰的上端设置有底板，底板的上表面固定连接有轴运动模块，轴运动模块与上法兰螺纹连接，轴运动模块的上表面固定连接有盖板，盖板的上方设置有下法兰，盖板的中心处开设有大圆孔，盖板的下表面均匀固定有若干XY限位块，盖板的下表面位于相邻XY限位块之间中上方位置设置有若干旋转限位块；本发明内部设计了四个相互垂直的转动杆，使其具有XY两个自由度可偏移，偏移的范围为±5cm且在偏移过程中可以旋转，旋转范围为5°从而具有柔性性能，最终使之在一定的范围内能够补偿末端执行装置与设备的误差。
一种具有柔性机器人末端法兰接口

[发明专利]一种立刃转向和立刃犁式刹车的复合运动操纵机构-CN202310621818.4在审
发明人： 刘刚峰;郭乐凡;罗永晟;洪雨晨;鲁延文;张学贺;李长乐;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种立刃转向和立刃犁式刹车的复合运动操纵机构，属于机器人领域。解决传统机器人滑雪时刹车效果不好且关节多故障率高的问题。它包括机架、转向组件和悬架组件，转向组件设置在机架内，悬架组件设置有两个并对称连接在机架的左右两侧，全部悬架组件均与转向组件相连；转向组件包括转向驱动组件、横向滑动架、刹车电机、第二齿轮、第三齿轮、直线驱动组件、上叉臂框架、第二齿条、第三齿条和转向连杆，转向驱动组件与机架相连，转向驱动组件与横向滑动架相连；刹车状态时，转向驱动组件自锁，刹车电机用于驱动两侧转向连杆带动两侧悬架组件内的雪橇板向内旋转刹车。它主要用于雪车的转向和刹车。
一种转向立刃犁式刹车复合运动操纵机构

[发明专利]一种风电混合驱动极地科考机器人-CN202310621817.X在审
发明人： 刘刚峰;郭乐凡;罗永晟;洪雨晨;鲁延文;张学贺;李长乐;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种风电混合驱动极地科考机器，属于机器人领域。解决现有极地科考机器人能耗较高、行驶性能较差、没有对极地天气进行合理利用且采集的样品容易污染的问题。它包括底盘、转向组件、风力驱动模块、履齿高度可变式履带和采样装置，底盘包括机架、前悬架组件和后悬架组件，前悬架组件设有两个并对称布置在机架的前部两侧，后悬架组件设有两个并对称布置在机架的后部两侧，转向组件用于与前悬架组件配合进行立刃刹车和转向控制，履齿高度可变式履带用于驱动机器人行进，风力驱动模块设置在底盘上端用于风动模式下驱动机器人行进，采样装置与底盘相连用于采样并存储样品。它主要用于极地科考采样。
一种混合驱动极地科考机器人

[发明专利]一种面向FAST馈源支撑缆索的检测作业装置-CN202310440384.8在审
发明人： 刘刚峰;刘涛;孙翔宇;张学贺;李长乐;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种面向FAST馈源支撑缆索的检测作业装置，属于机器人领域。解决缆索、电缆和光缆不好观测以及机械臂寿命容易受到影响的问题。它包括运动执行装置、视觉采集装置和控制器，运动执行装置包括协作双臂安装固定组件和机械臂组件，机械臂组件设置有两个，两个机械臂组件对称布置在协作双臂安装固定组件的左右两侧，每个机械臂组件的末端设置一个视觉采集装置，两个视觉采集装置协同动作用于实时跟踪电缆与光缆，协作双臂安装固定组件包括两个吸附组件，每个吸附组件用于在非工作状态时吸附对应侧的机械臂组件，机械臂组件和视觉采集装置均与控制器电性连接。它主要用于缆索检测。
一种面向 fast 馈源支撑缆索检测作业装置

[发明专利]一种面向航天器凹舱内组件安装的三维重建方法及其装置-CN202310472600.7在审
发明人： 刘刚峰;郭照坤;孙宪超;李长乐;张学贺;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T17/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种面向航天器凹舱内组件安装的三维重建方法及其装置，属于航天器装配领域。解决传统三维冲击作业需要对工件进行贴点效率低的问题。一种面向航天器凹舱内组件安装的三维重建方法，包括以下步骤：S1、凹舱定位；S2、扫描轨迹规划；S3、凹舱点云采集；S4、处理点云数据；S5、模型重建，对步骤S4生成的点云数据进行重建生成网格模型；S6、安装孔定位，识别并定位网格模型中的安装孔坐标，为凹舱的安装提供精准的坐标位置。它主要用于对凹舱内组件安装进行三维重建。
一种面向航天器凹舱内组件安装三维重建方法及其装置

[发明专利]一种柔性关节机器人输出力矩控制方法-CN202110792270.0有效
发明人：张赫;赵杰;李长乐;刘刚峰 -专利权人：洛阳尚奇机器人科技有限公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性关节机器人输出力矩控制方法，包括以下步骤：步骤1、建立机器人柔性单关节的数学模型，如下：其中，θm、和分别是关节电机轴的角位置、角速度和角加速度；Jm是关节电机轴的转动惯量；Bm是关节电机轴的粘性阻尼系数；dm(t)是作用在关节电机轴上的外部扰动；θl、Jl、Bl和dl(t)分别是关节负载端相对应的物理量变量或参数；Ks是关节扭簧的弹性系数；u是关节电机的驱动力矩；本发明中可以估计速度状态，所以最终设计的控制器只依赖于关节电机轴、负载轴的角位置信号；同时观测器能够估计系统的总扰动，所以使控制器具有较强的鲁棒性；观测器是有限时间收敛的，所以能快速估计速度和扰动信号，增强了系统对扰动的鲁棒性。
一种柔性关节机器人输出力矩控制方法

[发明专利]一种履齿履板分离式履齿高度可调的履带行走装置-CN202310372746.4在审
发明人： 刘刚峰;郭乐凡;罗永晟;鲁延文;张学贺;李长乐;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D55/116 文献下载
摘要：本发明提出了一种履齿履板分离式履齿高度可调的履带行走装置，属于履带行走装备领域。解决传统履齿不可调节无法平衡抓地力和履齿带来的缺陷的问题。它包括履带保持架组件、主动轮、承重轮组件、第一导向轮组件、履板、主动链、电机和活动履齿组件，主动轮的两端转动连接在履带保持架组件左右两侧靠上位置，履带保持架组件靠下一侧设置多个等间距布置的承重轮组件，每个承重轮组件包括两个相较于履带保持架组件呈左右对称布置的承重轮，电机的定子和转子分别转动连接在履带保持架组件的左右两侧且转子与主动轮相连，每个履板上设有一个开槽，活动履齿组件用于调节每个履齿在对应位置开槽的伸出长度。它主要用于重型机械的行走驱动。
一种履齿履板分离式履齿高度可调履带行走装置

[发明专利]装有自适应起落架用于复杂地形起降的旋翼飞行器及控制方法-CN202010884865.4有效
发明人：曹宇;崔滨;刘刚峰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B64C25/26 文献下载
摘要：本发明提出一种装有自适应起落架用于复杂地形起降的旋翼飞行器及控制方法，该飞行器本体顶部安装有控制器、陀螺仪和螺旋桨，飞行器本体上按照前三点式起落架布局方式布置三个起落架；每个起落架的第一动力机构铰接在上连接杆中间部分，上连接杆上端铰接在飞行器本体上，下端铰接于下连接杆一端，第二动力机构铰接在下连接杆中间部分，下连接杆上端铰接在飞行器本体上，下端连接缓冲器，缓冲器下连接承重机轮，激光测距仪延下连接杆近地方向外挂在下连接杆上。解决了旋翼飞行器无法使得飞行器在摇晃平面上起降，其实用性和通用性较差，而且控制的准确度不高的问题，本发明能够提高飞行器降落过程中地面适应性，从而实现在复杂地形上安全的起降。
装有自适应起落架用于复杂地形起降飞行器控制方法

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