[发明专利]基于圆锥标定物的机械臂手眼标定方法、装置及系统在审
| 申请号： | 201810595698.4 | 申请日： | 2018-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN108942922A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 丁丁;黄伟波 | 申请（专利权）人： | 杭州灵西机器人智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) 44288 | 代理人： | 胡拥军;糜婧 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市余杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于圆锥标定物的机械臂手眼标定方法、装置及系统，该方法通过位置固定的相机拍摄圆锥标定物的多角度照片获取三维点云库，匹配圆锥标定物，确定圆锥尖端点在视觉坐标系中的坐标，确定圆锥尖端点在机械臂世界坐标系中的坐标，根据圆锥尖端点在视觉坐标系中的坐标和圆锥尖端点在机械臂世界坐标系中的坐标，求解两个坐标系之间的旋转矩阵R和平移向量t，并对求解出来的结果进行验证，实现机械臂的手眼标定。本发明通过在机械臂末端固定一个圆锥标定物，使圆锥尖端到达几个固定位置点即可精准标定机械臂的手眼关系，简便易用、自动化程度高、成本低且高效能。 | ||
| 搜索关键词： | 圆锥 机械臂 标定物 尖端点 手眼标定 世界坐标系 装置及系统 求解 视觉 多角度照片 机械臂末端 三维点云 手眼关系 相机拍摄 旋转矩阵 高效能 标定 向量 匹配 自动化 验证 | ||
【主权项】：
1.一种基于圆锥标定物的机械臂手眼标定方法，其特征在于，机械臂末端固定有圆锥标定物，且圆锥标定物中心轴线与机械臂末端中心轴线重合，所述方法包括：点云库步骤，通过位置固定的相机拍摄圆锥标定物的多角度照片获取三维点云库，并在三维点云库中匹配圆锥标定物；视觉步骤，对匹配的圆锥标定物与机械臂末端提取中心轴，确定圆锥尖端点在视觉坐标系中的坐标；世界步骤，获取机械臂末端在机械臂世界坐标系中的坐标和圆锥标定物中心轴线长度，确定圆锥尖端点在机械臂世界坐标系中的坐标；标定步骤，根据圆锥尖端点在视觉坐标系中的坐标和圆锥尖端点在机械臂世界坐标系中的坐标，求解两个坐标系之间的旋转矩阵R和平移向量t，并对求解出来的结果进行验证，实现机械臂的手眼标定。
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