[发明专利]一种海空两栖双旋翼无人航行器在审
| 申请号： | 201810533448.8 | 申请日： | 2018-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN108556578A | 公开（公告）日： | 2018-09-21 |
| 发明（设计）人： | 万磊;牛广智;李岳明;宋军;郑晓波;佟鑫;黄兆捷;徐钰斐 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B60F5/02 | 分类号： | B60F5/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种海空两栖双旋翼无人航行器，属于运载器技术领域，包括无人航行器艇体、探测侦查设备和控制系统，艇体由包括艇身和艇翼，艇身分割密封为上下两舱室，上舱室的前部是上云台，后部安装电池组和控制系统，下舱室设有下云台、储水舱和尾舱；尾舱有水泵和无刷电机；艇身下部纵向连接一片体，艇身中部两侧布置两个侧面云台；艇翼上的螺旋桨与无刷电机连接，无刷电机与艇翼以可旋转的支撑框架连接，可旋转支撑框架通过传动轴与轴电机与艇翼相连，艇翼后有两舵翼。本发明可实现无人航行器在水下、水面和低空两栖状态下的快速转换，也可在两栖状态下原地转向，并能有效改善在水面航行中的操纵性和耐波性，同时可以预定航速在水下定深航行。 | ||
| 搜索关键词： | 艇翼 航行器 舱室 无刷电机 云台 控制系统 双旋翼 艇身 艇体 尾舱 电池组 可旋转支撑 水面 可旋转的 快速转换 两侧布置 艇身中部 原地转向 侦查设备 支撑框架 纵向连接 操纵性 储水舱 传动轴 耐波性 运载器 轴电机 螺旋桨 航速 舵翼 前部 水泵 密封 探测 侧面 分割 | ||
【主权项】：
1.一种海空两栖双旋翼无人航行器，包括无人航行器艇体、探测侦查设备和控制系统，其特征在于：所述的无人航行器艇体包括艇身(1)、艇翼(2)及尾部螺旋桨(9)；所述的艇身(1)密封分割为上舱室(22)和下舱室(23)，所述的上舱室(22)的前部为上云台(13)，后部安装电池组与控制系统；所述的下舱室(23)设有下云台(14)、储水舱(28)和尾舱(24)，所述的尾舱(24)中安装有水泵(17)和尾部无刷电机(19)，所述水泵(17)的进水管(18)密封连接在艇尾的进水口，出水管(16)密封连接储水舱(28)下部的入水口，所述的艇身下部纵向连接一片体；所述的艇身中部两侧对称布置有侧面云台；所述的艇翼(2)对称分布在艇身两侧，艇翼(2)上安装有螺旋桨(6)，螺旋桨(6)与无刷电机(7)连接；所述的无刷电机(7)与艇翼(2)之间通过可旋转的支撑框架(8)连接，支撑框架(8)在艇宽方向的外端通过轴承与艇翼(2)连接，内端与传动轴相连，所述的传动轴中部与轴电机(20)连接；所述的艇翼(2)尾后端安装有舵翼(29)，所述的舵翼(29)通过传动轴与舵翼电机(30)相连；所述的探测侦查设备安装于艇身的上云台(3)、下云台(14)及侧面云台中。
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- 2015-10-08 - 2019-10-08 - B60F5/02
- 本发明涉及一种用于地面和空中运输的混合式交通运载工具的中央翼板。该中央翼板具有通过一个或多个横向部件连接的前框架部和后框架部。中央翼板还可具有位于前框架部的相对两端附近的第一竖直轴线和第二竖直轴线，其中第一机翼构造成围绕第一竖直轴线旋转并且第二机翼构造成围绕第二竖直轴线旋转以在空中模式与地面模式之间过渡。中央翼板还可具有沿前框架部的下部基本平行延伸的第一水平轴线，其中中央翼板构造成围绕第一水平轴线旋转，从而实现对运载工具的迎角的调节。中央翼板还可具有沿后框架部的下部延伸的第二水平轴线，其中后框架部构造成围绕第二水平轴线旋转以使后框架部与第一机翼和第二机翼联接和分离，从而在空中模式与地面模式之间过渡。中央翼板还可具有沿机翼的后缘延伸的第三水平轴线，从而允许副翼和襟翼旋转以使得它们折叠到机翼的前方顶部上，由此减小机翼的深度。
- 一种用于扑翼机器人实现飞行与奔跑动作切换的变胞机构-201810332783.1
- 赵萍;杨矫云;陈诺;国正;林竞;张永青;周邵云;于洁;周炀挺;朱衍飞 - 合肥工业大学
- 2018-04-13 - 2019-10-01 - B60F5/02
- 本发明提供的变胞机构，包括支架以及设置在支架上的模式切换模块、延时模块、连接模块、外接腿连杆以及扑翼机器人的机身；模式切换模块主要由五杆连杆结构以及第三轴组成，第三轴与扑翼机器人步进电机的输出轴相连接，且与连接模块相配合；延时模块是由一对轴承座，第一轴，外啮合槽轮，转动拨盘，第二轴组成的槽轮机构；连接模块包括齿轮一和齿轮二，两个齿轮相互啮合；外接腿连杆与外啮合槽轮安装在第一轴上，齿轮二与转动拨盘安装在第二轴上，齿轮一与第一杆安装在第三轴上；整个变胞机构位于仿生扑翼机器人的腹部中心位置，本发明能够满足扑翼机器人飞行和奔跑两种模式的动态切换，减少了能量和时间的损耗，拓展了机器人的应用范围。
- 陆空两栖仿生机器人及控制方法-201910565847.7
- 郭建文;骆延东;梁勇东;罗梓棋;张思莹;吴炳培;刘媛;何莹莹 - 东莞理工学院
- 2019-06-27 - 2019-09-27 - B60F5/02
- 本发明公开了陆空两栖仿生机器人，设有深度相机摆动机构、旋翼飞行运动机构、仿足陆地运动机构；深度相机摆动机构设有转动铰座，转动铰座内侧设有摆动舵机，摆动舵机连接着摆动臂，摆动臂上设有深度相机传感器；旋翼飞行运动机构设有旋翼架，旋翼架内设有六组机臂轴，机臂轴上均设有无刷直流电机，无刷直流电机上均设有旋翼单元；仿足陆地运动机构设有底架，底架内安装有协调控制器与陆地运动控制器，所述底架上方设有飞行控制器；本发明机器人具备陆地爬行运动、飞行运动、视觉侦察的功能，具有视觉侦察、陆空一体作业的功能特点，提高机器人对各种复杂地形的适应能力，同时保证了机器人的稳定性。
- 一种飞行汽车-201822223146.9
- 车欣;吴尚武;张振;何仕玮 - 车欣
- 2018-12-28 - 2019-09-27 - B60F5/02
- 本实用新型公开了一种飞行汽车，包括车身、机翼收容舱、机翼、平垂尾、收容舱收放装置、前起落架、后起落架和发动机，车身两侧分别设有机翼收容舱，机翼收容舱通过收容舱收放装置和车身活动连接，车身连接机翼，所述前起落架安装于机翼收容舱下部，所述后起落架安装于车身下部，所述车身尾端两侧内部对称安装有一对发动机，车身尾端中部开设有矩形放置槽，所述平垂尾一端嵌入矩形放置槽且和车身转动连接。本实用新型的优点：载人能力强，在飞行汽车处于汽车状态时，机翼不暴露在外延长使用寿命，当飞机处于汽车状态时能够，平垂尾收缩，能够增加汽车可利用空间，使得整体高度降低，增加汽车状态时的可通过性。
- 一种飞行汽车-201821739102.5
- 张凯;张世隆;葛航;邓丽敏;魏文菲;和林;王天培 - 长城汽车股份有限公司
- 2018-10-25 - 2019-09-24 - B60F5/02
- 本实用新型提供了一种飞行汽车，包括：汽车本体，旋翼组件，巡航组件、传感器组件、降落组件和控制组件；巡航组件包括：机翼和推力风扇；旋翼组件包括：多组涵道风扇；机翼设置在汽车本体的顶部，推力风扇设置在汽车本体顶部对应纵向中轴线的位置处；降落组件设置在汽车本体的底部；多组涵道风扇对称分布并设置在汽车本体的四周；控制组件用于根据传感器组件监控到的行驶状态，控制旋翼组件、巡航组件、降落组件工作。本实用新型通过涵道风扇提供的垂直升力实现了飞行汽车的垂直起降功能，并通过巡航组件实现了在飞行过程中提高巡航和续航能力的目的，利用旋翼组件和巡航组件的配合，实现飞行汽车的陆空转换能力。
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