[发明专利]一种基于反步法的四旋翼飞行器飞行控制方法在审
| 申请号： | 201810530155.4 | 申请日： | 2018-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN108803639A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 张艺珲;张鑫鑫;张永 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 薛云燕 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于反步法的四旋翼飞行器飞行控制方法。方法步骤为：首先、根据飞行力学原理和空气动力学原理，建立四旋翼飞行器动力学模型，并对模型进行简化：设定飞行器是刚体、机体结构完全对称、飞行器重心与机体中心重合、把地面坐标系当作惯性坐标系、忽略地球曲率和重力加速度的变化；然后、根据四旋翼飞行器动力学模型，分析飞行器控制系统的耦合关系，并构建系统控制结构图；最后、根据四旋翼飞行器动力学模型和系统控制结构图，使用反步法并结合Lyapunov稳定性原理，确定系统的反馈补偿控制量。本发明方法能够对四旋翼飞行器的位置和姿态进行稳定控制，具有轨迹跟踪精度高、响应速度快和抗干扰能力强的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 四旋翼飞行器 动力学模型 飞行控制 飞行器控制系统 空气动力学原理 反馈补偿控制 地面坐标系 飞行器重心 惯性坐标系 抗干扰能力 稳定性原理 地球曲率 飞行力学 构建系统 轨迹跟踪 机体结构 机体中心 稳定控制 系统控制 耦合关系 飞行器 重合 刚体 对称 响应 分析 | ||
【主权项】：
1.一种基于反步法的四旋翼飞行器飞行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，根据飞行力学原理和空气动力学原理，建立四旋翼飞行器动力学模型；步骤2，根据四旋翼飞行器动力学模型，分析飞行器控制系统的耦合关系，构建系统控制结构图；步骤3，根据四旋翼飞行器动力学模型和系统控制结构图，使用反步法并结合Lyapunov稳定性原理，确定系统的反馈补偿控制量，对四旋翼飞行器进行飞行控制。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京理工大学，未经南京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810530155.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
