[发明专利]一种连续转动多功能三指机械手爪

摘要

本发明公开一种连续转动多功能三指机械手爪，物理机械结构包括手腕部分和手爪部分。在物理机械机构的基础上搭建三指机械手爪的控制系统和传感系统。手腕部分包含一个旋转自由度，负责三指手爪的旋转。手爪部分包含一个开合自由度，负责三指手爪的开合。三指机械手爪控制系统部分包含两个电机驱动器。传感系统由两个触碰开关构成，检测手爪开合的极限位置。本发明还通过对指端头部的机械结构设计可以实现类似于内六角扳手拧内六角螺钉的功能。本发明的优点在于：兼具抓取、操作和连续转动的功能，可实现拧内六角螺钉和外六角螺母的操作功能。

主权项

1.一种连续转动多功能三指机械手爪，包括三指机械手爪腕部与腕部前端周向三根机械手指，其特征在于：还包括三指开合驱动机构与腕部旋转驱动机构，两者安装于三指机械手爪腕部内部定子轴上，分别用来实现三根机械手指的开合动作以及三指机械手爪腕部的旋转。