[发明专利]一种基于视觉的串联机器人运动学参数标定方法有效
| 申请号： | 201810510980.8 | 申请日： | 2018-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN108789404B | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 朱齐丹;谢心如;李超;夏桂华;张智;蔡成涛;吕晓龙;刘志林 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于视觉的串联机器人运动学参数标定方法，将相机光轴作为虚拟直线约束，建立基于直线约束的运动学误差模型；在机器人末端固定的标定板上选择一个固定点作为特征点，使用基于图像的视觉控制方法控制机械臂运动，使特征点到达相机的光轴上；根据机器人的关节角数据，使用正运动学计算特征点的名义位置，计算对齐误差矩阵；通过迭代最小二乘算法估计运动学参数误差，根据名义的运动学参数计算实际的运动学参数。本发明利用相机的光轴作为虚拟约束，仅使用机器人的关节角数据即可完成标定，成本低、易操作，不需要昂贵的高精度测量设备，对串联机器人标定具有通用性，可广泛应用于工业、空间、水下环境中提高机械臂的绝对定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 串联 机器人 运动学 参数 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉的串联机器人运动学参数标定方法，其特征在于：步骤如下：步骤一：将相机光轴作为虚拟直线约束，建立基于直线约束的运动学误差模型；步骤二：在机器人末端固定的标定板上选择一个固定点作为特征点，使用基于图像的视觉控制方法控制机械臂运动，使特征点到达相机的光轴上；步骤三：根据机器人的关节角数据，基于正运动学模型计算特征点的名义位置，计算位置对齐误差矩阵；步骤四：通过迭代最小二乘算法估计运动学参数误差，根据名义的运动学参数计算实际的运动学参数，完成串联机器人的运动学参数标定。
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