[发明专利]定力矩苹果采摘机械手

摘要

本发明公开了一种定力矩苹果采摘机械手，它解决了现有技术中采摘夹持力度过大易对苹果造成损伤的问题，具有苹果精准定位、保证苹果品质的有益效果，其方案如下：右手握住握把，抬起采摘机械手向待采摘苹果靠近，使果柄进入上端的“V”形槽中，待苹果定位后，向后拉动握把，第一钢索带动绕线筒转动，采摘机械手将苹果夹紧并保持一定力矩。继续拉动握把，剪刀切断果柄；保持握把拉近状态，将杆部向后抬起，使采摘机械手脱离树体，松开握把，机械手各部分归位，苹果从采摘机械手中下滑。

主权项

1.一种定力矩苹果采摘机械手，其特征在于，包括牵引装置和夹持采摘装置；所述的牵引装置和夹持采摘装置安装在一个伸缩杆上；所述的牵引装置包括外壳I、握把、第一钢绳、复位盘簧和双向棘轮装置；所述的握把内装有复位盘簧，握把能绕安装在外壳I内的轴转动；所述的握把通过第一钢绳与双向棘轮装置相连，通过转动握把，双向棘轮装置由第一钢绳带动在外壳I内部的槽里做往复直线运动；所述的夹持采摘装置包括夹持机构和剪切机构；所述的夹持机构包括上夹板、左下夹板、右下夹板、单向定力矩机构和定力矩机构，所述的剪切装置包括剪刀和拉簧；所述的上夹板安装在一个支撑架上，左、右下夹板各自通过一个转轴安装在支撑架两侧的孔中；所述左下夹板、右下夹板安装在上夹板的下方，左下夹板、右下夹板通过第二钢绳与定力矩机构连接，第二钢绳一端笃定在定力矩机构的外圈上，另一端穿过挡板中心孔后分为两股，分别固定在左、右下夹板的内侧，定力矩机构内圈与线筒固连；线筒内装有线筒复位盘簧，并与所述的单向定力矩机构固连；线筒的后侧设有拉线定位轴，该拉线定位轴中间开孔并与左、右支板连接，第一钢绳从该拉线定位轴中间孔通过；剪刀与上夹板通过轴连接，可绕轴转动，刀柄前侧安装拉簧，后侧与第一钢绳连接。