[发明专利]定力矩苹果采摘机械手

权利要求书

1.一种定力矩苹果采摘机械手，其特征在于，包括牵引装置和夹持采摘装置；所述的牵引装置和夹持采摘装置安装在一个伸缩杆上；

所述的牵引装置包括外壳I、握把、第一钢绳、复位盘簧和双向棘轮装置；所述的握把内装有复位盘簧，握把能绕安装在外壳I内的轴转动；所述的握把通过第一钢绳与双向棘轮装置相连，通过转动握把，双向棘轮装置由第一钢绳带动在外壳I内部的槽里做往复直线运动；

所述的夹持采摘装置包括夹持机构和剪切机构；所述的夹持机构包括上夹板、左下夹板、右下夹板、单向定力矩机构和定力矩机构，所述的剪切机构包括剪刀和拉簧；

所述的上夹板安装在一个支撑架上，左、右下夹板各自通过一个转轴安装在支撑架两侧的孔中；所述左下夹板、右下夹板安装在上夹板的下方，左下夹板、右下夹板通过第二钢绳与定力矩机构连接，第二钢绳一端固定在定力矩机构的外圈上，另一端穿过挡板中心孔后分为两股，分别固定在左、右下夹板的内侧，定力矩机构内圈与机械手线筒固连；机械手线筒内装有线筒复位盘簧，并与所述的单向定力矩机构固连；机械手线筒的后侧设有拉线定位轴，该拉线定位轴中间开孔并与左、右支板连接，第一钢绳从该拉线定位轴中间孔通过；剪刀与上夹板通过轴连接，可绕轴转动，刀柄前侧安装拉簧，后侧与第一钢绳连接。

2.如权利要求1所述的定力矩苹果采摘机械手，其特征在于，所述双向棘轮装置包括外壳II、调节握把、滑扣、调节齿轮、滑动棘爪齿轮、弹簧、双向棘轮、滑动棘爪、双向棘轮机构线筒和复位盘簧；

滑扣套在外壳II突出部分，调节握把与滑扣相配合，滑扣为调节握把旋转提供支点；调节齿轮上的拉杆通过销子与调节握把相连接；滑动棘爪齿轮与调节齿轮相啮合，并与滑动棘爪固连；调节齿轮和滑动棘爪齿轮之间有连杆连接，使调节齿轮可以带动滑动棘轮齿轮沿轴线方向运动；调节齿轮的轴与滑动棘爪上均套有弹簧，使滑动棘爪上和调节齿轮撤去外力后可以复位；所述的双向棘轮与双向棘轮机构线筒固连在同一跟轴上，双向棘轮机构线筒内装有复位盘簧。

3.如权利要求2所述的定力矩苹果采摘机械手，其特征在于，左、右支板与线筒轴两端连接，并在后侧设有后护板。

4.如权利要求1所述的定力矩苹果采摘机械手，其特征在于，所述定力矩机构包括内圈、外圈及力矩调节装置；在所述内圈侧面排布有一圈半球形凹槽，所述的外圈与下夹板通过第二钢绳连接，内圈安装在所述外圈内，且内圈与外圈在非工作状态通过力矩调节装置相对固定。

5.如权利要求4所述的定力矩苹果采摘机械手，其特征在于，所述的力矩调节装置包括锁止小球、定力矩调节螺栓与定力矩弹簧，通过调节定力矩调节螺栓来控制定力矩弹簧的型变量，定力矩弹簧的一端与定力矩调节螺栓接触，另一端压在所述的锁止小球上，所述的锁止小球与所述的半球形凹槽配合，从而控制下夹板夹持苹果的最大夹持力。

6.如权利要求1所述的定力矩苹果采摘机械手，其特征在于，所述的单向定力矩机构包括单向定力矩棘轮、单向棘爪、弹簧、调节螺母及棘爪支架；所述的单向定力矩棘轮与机械手线筒固连，单向棘爪穿过弹簧，安装在所述棘爪支架内，后端与调节螺母配合；所述的棘爪支架可绕轴向上方转动，下方被右支板上的凸块抵住。

7.如权利要求1所述的定力矩苹果采摘机械手，其特征在于，在所述上夹板的上方设有一个盖体，盖体和上夹持板上均设有V型夹持口。

8.如权利要求1所述的定力矩苹果采摘机械手，其特征在于，所述的左、右下夹板相对于上夹板的中心线左右对称设置。