[发明专利]运动物体姿态跟踪方法及装置有效
| 申请号： | 201810352761.1 | 申请日： | 2018-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN108564600B | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 王行;李骊;杨淼;盛赞;周晓军;李朔 | 申请（专利权）人： | 北京华捷艾米科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/55 |
| 代理公司： | 32200 南京经纬专利商标代理有限公司 | 代理人： | 李明 |
| 地址： | 100080 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种运动物体姿态跟踪方法及装置，所述方法包括：在建立运动物体的通用简化模型后，获取所述通用简化模型的初始化模型数据；在根据实时测量的深度图选取目标深度图之后，根据所述目标深度图计算3D点云数据；根据所述3D点云数据与所述初始化模型数据之间的对应关系，构造与所述对应关系相应的目标函数；采用非线性优化算法将所述目标函数进行迭代优化，获取所述运动物体的姿态参数。本发明提供的运动物体姿态跟踪方法及装置具有计算量较少，结果较为准确的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 运动物体姿态 点云数据 简化模型 模型数据 目标函数 运动物体 初始化 深度图 跟踪 非线性优化算法 深度图计算 迭代优化 实时测量 姿态参数 通用 计算量 | ||
【主权项】：
1.一种运动物体姿态跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：/n在建立运动物体的通用简化模型后，获取所述通用简化模型的初始化模型数据；/n在根据实时测量的深度图选取目标深度图之后，根据所述目标深度图计算3D点云数据；/n根据所述3D点云数据与所述初始化模型数据之间的对应关系，构造与所述对应关系相应的目标函数；/n采用非线性优化算法将所述目标函数进行迭代优化，获取所述运动物体的姿态参数；/n所述根据所述3D点云数据与所述初始化模型数据之间的对应关系，构造与所述对应关系相应的目标函数，包括：/n对所述3D点云数据进行采样后，计算采样后的所述3D点云数据到所述通用简化模型的最小距离；/n计算所述通用简化模型的关键点的深度到深度图的投影深度差；/n将所述通用简化模型的不同可活动部分的球体或圆柱体进行碰撞检测，得到自碰撞互斥检测结果；/n通过前三帧模型参数计算运动的速度及加速度；/n根据所述最小距离、所述投影深度差、所述自碰撞互斥检测结果、所述速度及所述加速度构造目标函数。/n
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