[发明专利]一种机器人的机械臂

摘要

本发明公开了一种机器人的机械臂，连杆手臂与抓取装置连接并由连杆手臂驱动抓取装置运动，抓取装置内部设置有关节装置，连杆手臂由四连杆结构构成，机架上铰接设置有四连杆结构，四连杆结构与臂板连接，臂板的一端面通过主动杆与第一连杆的铰接处、第二连杆与从动杆的铰接处支撑固定，臂板的另一端面固定有抓取装置，抓取装置具有第一夹持块与第二夹持块，第一夹持块的下端面为凹陷部，第二夹持块的上端面为凹陷部，第一夹持块与第二夹持块配合夹取物品。本发明实现了实现了抓取装置的回转、摆动和松紧运动，定位精度高。

主权项

1.一种机器人的机械臂，其特征在于：包括连杆手臂、抓取装置、关节装置，连杆手臂与抓取装置连接并由连杆手臂驱动抓取装置运动，抓取装置内部设置有关节装置，连杆手臂由四连杆结构构成，机架上铰接设置有四连杆结构，主动杆（1）、第一连杆（2）、第二连杆（3）与从动杆（4）构成的四连杆结构与臂板（5）连接，臂板（5）的一端面通过主动杆（1）与第一连杆（2）的铰接处、第二连杆（3）与从动杆（4）的铰接处支撑固定，臂板（5）的另一端面固定有抓取装置，抓取装置包括伸缩气缸（6）、伸缩杆（7）、锥形体（8）、第一滚轮（9）、第二滚轮（10）、第一滚轮轴（11）、第一支撑臂（12）、第一夹持杆（13）、第一夹持块（14）、第二滚轮轴（15）、第二支撑臂（16）、第二夹持杆（17）、第二夹持块（18）、第一转动杆（19）、第一驱动杆（20）、第二转动杆（21）、第二驱动杆（22）和电动机（23），伸缩气缸（6）内伸缩设置有伸缩杆（7），伸缩杆（7）的顶端部与锥形体（8）固定，锥形体（8）伸缩设置在第一滚轮（9）与第二滚轮（10）之间；第一滚轮（9）的内部固定有第一滚轮轴（11），第一滚轮轴（11）连接第一支撑臂（12）与第一夹持杆（13），第一夹持杆（13）的内端面固定有第一夹持块（14），第一夹持块（14）的下端面为凹陷部；第二滚轮（10）的内部固定有第二滚轮轴（15），第二滚轮轴（15）连接第二支撑臂（16）与第二夹持杆（17），第二夹持杆（17）的内端面固定有第二夹持块（18），第二夹持块（18）的上端面为凹陷部，第一夹持块（14）与第二夹持块（18）配合夹取物品。