[发明专利]一种机器人的机械臂

说明书

本发明公开了一种机器人的机械臂，连杆手臂与抓取装置连接并由连杆手臂驱动抓取装置运动，抓取装置内部设置有关节装置，连杆手臂由四连杆结构构成，机架上铰接设置有四连杆结构，四连杆结构与臂板连接，臂板的一端面通过主动杆与第一连杆的铰接处、第二连杆与从动杆的铰接处支撑固定，臂板的另一端面固定有抓取装置，抓取装置具有第一夹持块与第二夹持块，第一夹持块的下端面为凹陷部，第二夹持块的上端面为凹陷部，第一夹持块与第二夹持块配合夹取物品。本发明实现了实现了抓取装置的回转、摆动和松紧运动，定位精度高。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人的机械臂。

背景技术

机械人的手臂具有能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具，水平面取件机械手的连杆式手臂水平安装，存在悬臂长、占用空间大、刚度差、定位精度低等缺点。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种机器人的机械臂。

为解决上述技术问题，本发明采取如下技术方案：

一种机器人的机械臂，包括连杆手臂、抓取装置、关节装置，连杆手臂与抓取装置连接并由连杆手臂驱动抓取装置运动，抓取装置内部设置有关节装置，连杆手臂由四连杆结构构成，机架上铰接设置有四连杆结构，主动杆、第一连杆、第二连杆与从动杆构成的四连杆结构与臂板连接，臂板的一端面通过主动杆与第一连杆的铰接处、第二连杆与从动杆的铰接处支撑固定，臂板的另一端面固定有抓取装置，抓取装置包括伸缩气缸、伸缩杆、锥形体、第一滚轮、第二滚轮、第一滚轮轴、第一支撑臂、第一夹持杆、第一夹持块、第二滚轮轴、第二支撑臂、第二夹持杆、第二夹持块、第一转动杆、第一驱动杆、第二转动杆、第二驱动杆和电动机，伸缩气缸内伸缩设置有伸缩杆，伸缩杆的顶端部与锥形体固定，锥形体伸缩设置在第一滚轮与第二滚轮之间；第一滚轮的内部固定有第一滚轮轴，第一滚轮轴连接第一支撑臂与第一夹持杆，第一夹持杆的内端面固定有第一夹持块，第一夹持块的下端面为凹陷部；第二滚轮的内部固定有第二滚轮轴，第二滚轮轴连接第二支撑臂与第二夹持杆，第二夹持杆的内端面固定有第二夹持块，第二夹持块的上端面为凹陷部，第一夹持块与第二夹持块配合夹取物品。

进一步地，所述第一支撑臂与第一转动杆的一端铰接连接，第一转动杆的另一端与第一驱动杆的一端铰接连接，第一驱动杆的另一端与电动机连接。

进一步地，所述第二支撑臂与第二转动杆的一端铰接连接，第二转动杆的另一端与第二驱动杆的一端铰接连接，第二驱动杆的另一端与电动机连接。

进一步地，所述主动杆与伺服电机连接由伺服电机驱动，主动杆与第一连杆的一端铰接连接，第一连的另一端铰接连接在第二连杆上，第二连杆的一端固定在机架上，第二连杆的另一端与从动杆的一端铰接连接，从动杆的另一端铰接在机架上。

进一步地，所述第一支撑臂与第一夹持杆、第二支撑臂与第二夹持杆之间设置有关节装置，关节装置包括驱动器、驱动杆、第一凹槽、第二凹槽、联轴器、减速器和圆柱滚子轴承。

进一步地，所述第一支撑臂上设置有供驱动器容纳的第一凹槽与供驱动杆容纳的第二凹槽，第一凹槽与第二凹槽连通并且贯穿第一支撑臂，驱动器与驱动杆驱动连接，驱动杆的一端伸出第二凹槽并伸向第一支撑臂的外部，驱动杆与联轴器连接，联轴器与减速器连接，减速器与第一夹持杆之间设置有圆柱滚子轴承。

进一步地，所述驱动器由电机壳、驱动电机、电机轴、力矩传感器构成，电机壳内部设置有驱动电机，驱动电机套设在电机轴上，电机轴的端部固定有力矩传感器。

进一步地，所述力矩传感器由第一支撑板、第二支撑板、环形弹簧和编码器构成，第一支撑板与第二支撑板为环状结构，第一支撑板套设在电机轴上，第二支撑板套设在第一支撑板的外端面上，第一支撑板的外端环形设置有多个第一分支，第二支撑板的外端环形设置有多个第二分支，第一分支与第二分支错开设置，环形弹簧固定在第一支撑板的第一分支上与第二支撑板的第二分支上，编码器设置在第二支撑板的外端面。